俞大猷的棍法步法穩固，手法簡約、實戰。固守待進，“步步進前”，直來直去，力沉勢實，絕無虛花草步。
俞大猷在《劍經》中，具體論述棍術技擊法的條目共有170條。他說“愚嘗用數十年心力求得其法，著為《劍經》。”可見，為了適應實戰需要，《劍經》中論述棍法的攻防拆解招數十分詳盡。俞大猷自己評價說：“秘旨語到此，不能復加一言矣。”也認為“世有真丈夫，當亮予志。”對《劍經》中所說“秘旨”，如果能夠“體認得真，亦有七日不食，彈琴詠歌之趣也。”
俞大猷在《劍經》中要求：“打時須記得進殺。千萬千萬”。認為“步步進前”才能“天下無敵”，要“步步俱要進，時時俱取直。“要“手動足進參互就”。認為在打殺時，“腰力為上，後手力次之，前手力又次之。”在陸軍刺殺基本刺的突刺教範中提到，在突刺時，兩臂向敵要害(頭、胸、腹)猛力推槍(左手主要掌握方向)。
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同時以右腳掌的蹬力和腰力的推力，使身體向前，隨即左腳向前踢出一大步(約50釐米)在左腳著地的同時刺中敵人，右腳可自然向前滑動(但不宜過大)。這時的姿勢是：槍面向上，左臂伸直(“前手直當，後直加拔”)，槍托自然貼於右小臂內側，左小腿與地面垂直，右腿蹬直(成弓箭步式)，身體成斜直線。
距離較遠時，可用墊步刺。要領是：右腳迅速向左腳跟移動，腳掌著地的同時，左腳向前踢出一大步，迅速勇猛突刺。這難道不是《劍經》“打時須記得進殺”的再現嗎?《劍經》說：“兩人大門齊對打，我且將棍提在高。(連腳退回些些)……若我打去，他棍提回讓我，我須勿將棍尾打下，只進步對他胸喉直殺去。”“
他大過枝小，我直符指去一步。他小過枝大，我亦直符指去一步。”“凡直符殺，不礙他棍尾。”《劍經》中的“直符送書”法，就是現代陸軍基本刺突刺的古代說法。
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《劍經》提到“…….他大門來，我大門接一下，只離一寸：他小門來，我小門接一下。只離一寸，待他向門死，我盡身入。”這一原則，完全適用於現代陸軍基本刺的防刺方面。不論防左刺、防右刺或者防下刺都可採用。
比如防左刺。教範要求，當敵槍向我左方刺來時，左手向左前稍下揮槍(約10釐米)，同時右手向右前稍上猛擺槍托(約10釐米)，以兩手的合力，用槍刺座左側附近猛擊敵槍(“接一下”)。這時的姿勢是：左臂微屈，槍口約與左大臂外側成一線。防開後，取捷徑(“向門死”)迅速向敵反刺。
《劍經》提到“鐵牛入石，我打去，他揭走，我將棍尾勿墜，就將棍尾倒抹一下，即大剪他手，或即打他手。”這也為陸軍防刺打擊所採用。
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教範說，當敵槍向我左手刺來衝力較大時，防開後，以左手後拉、右手前推，結合腰部向左旋轉的力量，用槍托後踵猛擊敵頭部，隨之右腳自然向前滑動。此時，槍托面後踵約與左肩同高並與左大臂外側在一線上，槍口靠近左.大臂下端，右臂微屈，體重主要落於左腳、兩腿微屈。擊後，右手迅速將槍後拉，左手推槍向前猛劈(類似“大剪他手”或“打他手”)恢復預備用槍姿勢。
教範中提到的“倒抹一下”的目標是敵方頭部。《劍經》的目標是手。但大同小異。其實，它就是陸軍防左側擊的原則。《劍經》中還提到“大門起高棍打，移步盤山託”，或者“我過枝小門，用盤山託亦可，……”參考《紀效新書》的插圖，“盤山託”一法，在陸軍刺殺防刺打擊中的運用，具體表現於“防左彈掄擊”一法中。其中“防刺打擊”中其餘二法，“防左下擊”和“撞擊砍劈”所遵循的原則都不離於《劍經》的“倒抹”法。
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《劍經》說到：“下哄，待他剪向上，直符送書殺，上大門哄(或打他手，打腳)，伏下小門殺，或伏下待他來，一揭殺，更妙 。”“我將棍略高，略侵入，他來接，我即丁字步滾下殺。”其“哄”字，泉州話是“騙”的意思。
陸軍刺殺中的“欺騙刺”，採用的就是這個原理。不管是“騙左刺右”、“騙右刺左”或者“騙下刺上。”都是一個“哄”字。
刺殺教範中關於騙下刺上是這樣說的。進攻者將槍刺向對方腹部虛刺(距對方左手前下方約10釐米)，趁對方防下時，立即轉槍取捷徑刺上。簡單明瞭地再現了《劍經》“下哄，……直符送書殺”的基本精神。千言萬語，“要在哄使虛乘之”。
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至於刺殺中的“擊打刺”，不論左打刺、右打刺或者挑打刺。都可遵循《劍經》中的下述原理。
《劍經》說：“.....經進步大起棍，從小門去打他手，不論中不中，須急退丁字回，他決進我小門來傷我，此時我一揭一進，壓剃落，打他手，決中矣。”
關於“左打刺”，教範說，進攻者將槍刺從對方槍下繞至左方，以兩手的合力向左上猛擊對方槍(距對方左手前約20釐米)，隨即刺左或轉槍刺下。只要把兩段文字對照閱讀，無須多加解釋，就可以看到兩者的淵源關係。
現代陸軍刺殺的這些基本刺，只要訓練得法、靈活運用，其威力是勿容贅述的。作為現代刺殺的基本刺，其實都是採用古代軍事家的心血總結。特別是可以從俞大獻的《劍經》中找到源頭。這也不奇怪。俞大猷的《劍經》說的雖然是棍法。但當年，戚繼光在《紀效新書》就評價說：“何見總戌俞公，以棍示餘。其妙處已備載《劍經》內。
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不惟棍法，雖長槍各色之器械，俱當依此法也。近以此法教長槍，收明效，極妙極妙。”可見，只要是實用的，在武術長河中都將具有頑強的生命力。
