安川機器人伺服浮動有兩種形式關節伺服浮動和直線伺服浮動，使用需注意以下事項：
A.此功能需謹慎使用，若設定/使用出現錯誤，機器人可能有暴走的危險；
B.設定/使用過程中必須與機器人保持安全距離。
1、開啟FD參數：FD034由0改為3 ；
2、在安全模式下，進行機器人重心/負重測量；
3、在操作面板上選擇機器人—伺服浮動設定：關節/直線伺服浮動；
4、直線伺服浮動設定：
A.若工具姿態控制打開，則工具（焊槍）姿態不會隨機器人的浮動而改變；
B.選擇需要浮動的方向，設定受力大小（下圖中選擇X方向，受力1kgf）；
C.如圖所示，當創建程式並啟動後，若給機器人施加大於1kgf的力，則機器人會沿X向移到，焊槍的姿態保持不變；
5、關節伺服浮動設定：選擇需要浮動的關節，設定轉矩大小（百分比最小值30）；
6、編輯程式：創建程式、添加浮動指令FLOATON LFL#(1)， FL表示關節浮動、LFL表示直線浮動，如圖TIMER表示浮動指令50s後自動關閉（FLOATON伺服浮動開始指令、FLOATOF伺服浮動結束指令）；
7、第三至九節，請瀏覽之前發佈的內容（未分章節），謝謝。
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