1956年1月11日，毛澤東與陳毅、譚震林、羅瑞卿等人來到軍事學院視察工作。當他看到這裡有一個條件不錯的室內游泳館時，當下就來了興頭，下去暢遊了一個多小時。毛澤東遊泳後興致正濃，對劉伯承說：“傳達我的命令，大將除外，從上將到少校都要學會游泳，明年和我一起橫渡長江。”
毛主席一生酷愛游泳，青年時他發過兩個啟事：一個是徵集志同道合的友人；一個就是《游泳啟事》。在這則啟示中，他邀友人一起游泳，他寫道：“鐵路之旁兮，水面汪洋；深淺合度兮，生命無妨。凡我同志兮，攜手同行；晚餐之後兮，游泳一場。”
毛澤東一生除了讀書、抽菸之外最大愛好就是游泳了。他波瀾壯闊的一生與祖國的大江大河緊密相融。
1954年7月，毛澤東來到北戴河。這天，毛澤東要下海游泳，正遇上大雨大風，與毛澤東一起來的周恩來和朱德大喊：“主席，不要下了，不要下了。”可是，61歲的毛澤東已經帶著十餘名警衛下海了。暴雨傾盆，海浪如山向毛澤東湧來，警衛們緊張起來緊緊地圍住毛澤東。毛澤東一邊與海浪搏鬥，一邊鼓勵警衛戰士說：“不要怕，大不了嗆兩口水，沒什麼了不起！”直到雲散雨停雷聲息，毛澤東才游回來。上岸後，毛澤東甩打著身上的水說：“今天遊得真暢快！”周恩來、朱德懸著的心才落下了。毛澤東說：“征服急難險惡，你強他就弱！大凡世界上兇惡的東西就是這樣，你表現得怯懦，你就會遭到凌辱，世界上一切反動派看起來樣子是可怕的，其實並沒有什麼了不起。”次日，毛澤東心潮澎湃，揮毫寫下了不朽的名篇《浪淘沙·北戴河》：“大雨落幽燕，白浪滔天。”
1955 年6 月20 日，毛澤東參加了湖南省委會議，後來在專列上與地市委書記等人座談時，毛澤東忽然提出要到湘江去游泳。周世釗對毛澤東說：“湘江水漲，江面又寬又深，游泳也不方便。”“你不要說外行話！莊子不是說過嗎？‘水之積也不厚，則其負大舟也無力’。水越深，浮力越大，游泳起來當然越要便利些，你怎麼反說不便呢?”
毛澤東下了決心的事，就一定要做。上午10 時，他從長沙七碼頭乘船至猴子石下水，遊了一個多小時，從對面河西牌樓口北面登岸。周世釗對毛澤東說：“你已經是60 多歲的人了，還能橫渡湘江，攀登嶽麓山，賽過許多年輕人。如果把今天的真實情況，講給青年人聽，一定會使他們感到無比高興，向您學習。”
1956 年5 月30 日，毛澤東從廣州返京途中在長沙住了一天。他在廣州遊了珠江，還要求遊湘江、長江。到長沙後，搭乘湘江上的一艘汽輪巡視湘江，中午13時從猴子石下水。他在水中自如揮灑，工作人員勸他休息一下，他說還要再遊兩小時，因為對於他來說在水裡就是休息。這次毛澤東遊了30裡，遊得特別盡興，特別舒服。毛主席遊長江時說，“長江，別人都說很大，其實，大，並不可怕，美帝國主義不是很大嗎？我們頂了他一下，也沒有啥。所以，世界上有些大的東西，其實並不可怕。”
他下水之前遭到羅瑞卿的強烈反對，不讓毛澤東冒這個險。毛澤東遊了長江回來對羅瑞卿說：“有什麼危險？是你不懂水性，所以不敢遊。泳都不會遊的人，還能指揮軍隊？”這句話噎得羅瑞卿啞口無言。這之後，50歲的羅瑞卿開始學游泳，終於過了這一關。
1957 年9 月8 日，毛澤東在長沙聽取彙報後，提議說：“去湘江拱一拱。”當船來至猴子石，毛澤東當即更衣下水。當時他沒有什麼專用游泳褲，長外褲剪去半截褲腿就是了。毛澤東下水後，劈波斬浪，遊興越來越高，毛澤東工作日理萬機，他認為游泳時最好的休息。他說：“游泳最大的好處是可以不想事，讓大腦很好的休息。吃安眠藥、散步、看戲、跳舞都不行，就是游泳可以做到，因為一想事就會下沉，就會喝水。”
1959年4月，毛澤東在上海八屆七中全會上說了自己的一大心願：“如有可能，我就遊黃河、遊長江。從黃河口子沿河而上，搞一班人，地質學家、生物學家、文學家，只准騎馬，不準坐卡車，更不準坐火車，一天走60裡，騎馬30裡，走路30裡，騎騎走走，一路往崑崙山去。” 為了實現這個心願，中央警衛局秘密組建了一支護衛他考察的騎兵大隊，準備了200匹馬進行訓練。毛澤東讓身邊的工作人員練習騎馬、查資料，做各方面的準備。同年夏天，毛澤東還擬定了考察黃河的出發日期。但這一宏偉計劃沒能實現。
1959 年6 月24 日，毛澤東乘專列從武漢到長沙，當時時值汛期，湘江水位暴漲，洪流湍急，波濤滾滾。他一面遊，一面和陪泳的人談話。毛澤東已經年過六旬，這次一口氣遊了12裡，陪同他游泳的專業運動員都感到驚訝。當游到橘子洲頭分水處水流最急的地方時，他提出上橘子洲頭看看。有人說這裡水流最急。毛澤東聽了說：這裡水流最急，就是要從這個地方上去好。
1959 年6 月26日下午毛澤東在家鄉韶山聽說這裡修了個水庫，高興地說：“我要到韶山水庫洗個澡。”他在水庫裡一會兒踩水，一會兒仰泳或潛水，對站在岸上的人們說：“你們每個人都要睏覺，我也困個覺。”說著把雙手放在胸前，仰臥在水面上，做著睡覺的姿勢。又表演了翻身、做起來等動作，將右腿放在左腿上就像坐在凳子上一樣。這是他創作的“花式游泳”。
論泳姿，毛澤東遊得並不很漂亮，然而他水性好，他的游泳姿勢從來就不講究規則和技巧，想怎麼遊，就怎麼遊，自由自在的游泳。能做一系列別人難以效仿的水中的絕活。有人說他像“美人魚”，又像在表演“水上芭蕾”後來，當毛澤東得知這番議論時，幽默地笑答：“我這條美人魚，也過於粗壯了嘛，美從何來？”
1964 年，毛澤東對軍事訓練作指示：“部隊是不是可以大規模地搞游泳訓練？游泳訓練夏天完全可以搞。部隊要學游泳，單靠游泳池不行。要學會在江海里遊，不經過大風大浪不行。”
1966 年6 月18 日，毛澤東最後一次回到故鄉韶山下榻在滴水洞。22 日，他再次到韶山水庫洗了個澡。從1956年第一次遊長江，到1966年最後一次暢遊，11年間，毛主席遊長江40多次。
毛澤東進北京後第一次下水，是在清華大學的室內游泳池。他曾說：“1954年清華大學有一個室內游泳池，每天晚上去，帶個口罩化裝，三個月不間斷，我就把水的脾氣研究了。”他還說：“游泳也有個規律，也要有條件一樣。學游泳必然要喝幾口水，只有喝上幾口水，才能認識水的特點和掌握游泳的規律。搞社會主義也是這個道理。”
在中南海游泳池，毛澤東只在深水區遊，從不到淺水區。一般是先遊個把小時，才到岸上休息，披著他那打著補丁的舊藍白條毛巾布睡衣。
毛澤東在水裡可以靜止不動地懸在水中，做出類似打坐的姿態。“毛澤東還能直立在水中，一動不動。我們都不能像他那樣立住，這也是毛澤東的水中一絕。”劉少奇之子劉源說。
“他能兩臂枕於腦後，平躺在水面上，或仰視蒼穹，或閉目養神，還能把一條腿翹到另一條腿上。我還見過他躺在水上吸菸，把菸灰缸放在胸前。”李先念的女兒李紫陽回憶。
毛澤東曾多次想遊黃河，但終其一生沒能實現。1958年8月7日，他視察鄭州蘭封東壩頭，打算橫渡黃河，在保衛人員堅決勸說下，遺憾作罷。1959年9月21日，他在山東濼口險段視察黃河，說：全國的大江大河我都遊過了，就是還沒有遊過黃河。我明年夏季到濟南來橫渡黃河。但這個願望留在歷史中沒有實現，這對毛澤東和黃河來說，都是一種遺憾。
1974 年11 月19 日至12 月5 日，毛澤東已81歲高齡，他在長沙休養期間，先後5 次到湖南省游泳館游泳。那時候，他行走已經不很方便了，但是一到水裡就完全兩樣。他時而仰泳，時而側遊，時而躺在水面上轉圈、做操，他遊半個小時。12 月5 日遊泳，他慢慢地划著水，動作有些勉強，輕輕地對陪同他游泳的陳長江說：“長江，我渾身沒勁，手和腿也發軟，看來，游泳也困難了。”他長長地嘆了一口氣，傷感地說，“我跟水打交道幾十年，看來今後是與水無緣了”。這是毛澤東平生最後一次游泳。
