1、自動駕駛系統環境感知傳感器對比
1.1 特斯拉 Autopilot 3.0 感知傳感器配置
Autopilot 3.0版本與Autopilot 2.0/2.5版本的感知傳感器配置完全相同：12個超聲波雷 + 8個外部監控攝像頭 + 1個前置毫米波雷達
特斯拉Atopilot 3.0 感知傳感器佈置示意圖 （圖片來源 - 特斯拉）
1）超聲波雷達（×12）探測距離：8m
2）前置毫米波雷達（×1）探測距離：160m
3）前置主攝像頭（×3）探測距離：250m/150m/60m
4）前側視攝像頭（×2）探測距離：80m
5）後側視攝像頭（×2）探測距離：100m
6）後視攝像頭（×1）探測距離：50m
特斯拉攝像頭佈置位置示意圖
（注：model3車輛內部有1個DMS監控攝像頭，但現在尚未啟用）
1.2 日產Propilot 2.0 感知傳感器配置
日產Propilot2.0版本感知傳感器配置：12個超聲波 + 5個毫米波雷達 + 7個外部監控攝像頭攝像頭 + 1個DMS監控攝像頭 + 高精地圖
日產Propilot2.0 感知傳感器佈置位置示意圖（圖片來源 - 日產）
1）毫米波雷達：1個前置長距+ 4個角雷達
2）外部監控攝像頭：1個前置三目攝像頭 + 4個環視攝像頭
3）三目攝像頭監控視場角：150°/54°/28°
2、自動駕駛系統數據處理單元對比
2.1 特斯拉 Autopilot 3.0
1）數據處理單元 - 搭載兩顆自主研發的FSD芯片
2）FSD芯片基本信息介紹：
a、該芯片採用14nm工藝製造，由三星德克薩斯州工廠生產。該FSD芯片經過了AEC-Q100汽車零部件可靠性驗證，可滿足車規的各項性能要求。
b、每顆FSD芯片內部集成60億個晶體管，其中包括1箇中央處理器、1個圖像處理單元、2個神經網絡加速器；
c、FSD芯片的中央處理器是1個12核心ARM A72架構的64位處理器，運行頻率為2.2GHz；圖像處理器能夠提供0.6TFLOPS計算能力，運行頻率為1GHz；2個神經網絡處理器運行在2.2GHz頻率下，能提供72TOPS的處理能力。
特斯拉FSD芯片示意圖 （圖片來源 - 特斯拉）
2.2 日產Propilot2.0
1)）數據處理單元 : 瑞薩 R-Car Soc + 瑞薩RH850 MCU + Mobileye EyeQ4
2）芯片主要用途介紹：
a、瑞薩 R-Car Soc : 攝像頭和前置雷達所收集的附近車輛及其它物體的相關信息與預加載的用於導航的高精度3D地圖數據相結合，創建車輛周圍的詳細環境地圖;然後，根據地圖數據和車道信息確定車輛位置，並根據信息制定車輛路徑行駛規劃；
b、瑞薩RH850 MCU：接收結果數據並將操控方向盤、油門、剎車等控制命令發送至相關ECU控制單元；
c、Mobileye EyeQ4：主要用於自動駕駛系統圖像信息處理；
Mobileye EyeQ4 處理器架構 （圖片來源 - Mobileye）
3、系統所實現典型的自動駕駛功能對比
3.1 特斯拉 Autopilot 3.0 實現的自動駕駛功能
1）NOA - Navigate on Autopilot （導航輔助自動駕駛） - 不脫手
具體功能：導航時自動駛入/駛出公路匝道、打轉向燈自動變道
使用場景：非複雜路況、有路標、車道線清晰的道路
2）車輛召喚（把車輛召喚出車庫/車位）
具體功能：允許手機APP把露天停車場的車輛召喚至身邊或者指定地點，
條件限制：用戶與車輛的距離在100英尺範圍內；
注：特斯拉 Autopilot3.0 相關自動駕駛功能的實現不需要高精地圖；
3.2 日產Propilot 2.0 實現的自動駕駛功能
1）高速公路自動駕駛
具體功能：單車道巡航不干預駕駛 （脫手） + 多車道自動駕駛 （不脫手）
要啟用該功能，司機必須首先在導航系統中設置他們的目的地，創建一個預定義的行駛路線。在使用預定義路線激活後，該系統既支持在單車道巡航時駕駛員脫手駕駛，也可幫助司機在多車道公路上行駛，直到到達預定義路線上的高速公路出口—— 在此過程中系統可完成超車、變道和退回原車道的任務；
（受日本法律限制，不允許完全自主變更車道，在系統自動變更車道前，駕駛員雙手必須放在方向盤上，並啟動轉向燈信號；）
使用場景：高精地圖覆蓋的高速公路（不包括駛入和駛出匝道過程）
（目前條件限定在日本，且是日本國家高速公路法案規定的國家高速公路。）
條件限制：在無法獲得GPS信號的隧道、雙向交通的高速公路、蜿蜒的道路或合併車道上，均不提供自動駕駛功能。
日產Propilot2.0 高速公路自動駕駛場景示意圖（圖片來源 -日產）
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