今天從古月居那兒學習瞭如何創建一個publisher。
一、創建一個功能包
在工作空間的src中打開終端，輸入catkin_create_pkg來創建功能包
二、創建發佈者代碼
在功能包的src中創建文件——velocity_publisher.cpp。文件內容如下。
然後在CMakeLists中修改相關地方，格式可參考註釋。
三、編譯
回到工作空間中，通過catkin_make編譯代碼。編譯完成就代表新建立的節點生效了。
四、測試
打開三個終端，分別輸入roscore，rosrun turtlesim turtlesim_node，rosrun learning_topic velocity_publisher。
五、用python實現
功能包內創建scripts文件夾用來存放python腳本，創建velocity_publisher.cpp的文件，裡面的代碼如下：
注意！！！打開文件的屬性，勾選作為程序執行文件，然後編譯
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