如今東南沿海一直傳頌有一民謠，“俞龍戚虎，殺賊如土”，這是400多年前廣大民眾對中華民族抗擊倭寇侵擾的精闢提煉和總結。如果明朝抗倭不提“龍”，只提“虎”的話，那這段歷史是不完整的。
《福建通志·列傳》也有“世言繼光如虎，大猷如龍”的記載，龍與虎，都是威武勇猛的象徵，但在國人的眼裡，龍顯然是要比虎高出一籌的。這“虎”就是戚繼光，而這“龍”就是我們今天的故事主角，俞大猷。
明朝時期的泉州，早已是著名的理學之鄉，當時的大家王宣、林福、趙本學、蔡清等人均是此地人，他們各有心得。王宣是當時著名的易學家，長於以易論述古今興衰之變；林福以易闡明心性忠孝禮義之理；趙本學是當時的隱士，但同時也是位軍事家，閉門研易60年，精於韜略，通上下古今戰術；蔡清是當時著名的理學家。
這時的俞大猷正值年少，為圓自己的“抗倭衛國夢”，就學於王、林、趙三人，成了蔡清的再傳弟子。
此後，俞大猷又拜精通荊楚長劍、武術超群的李良欽為師，達到了“劍術天下第一”的程度，形成了獨具閩南特色的“俞家棍”。他還加以總結，將其上升到理論高度，根據俞家棍法，在戎馬倥傯之際，花了十多年時間，撰成武術專著《劍經》。同時，他還著有《射法》《營陣四形》《發微四章》三部兵書。
俞大猷將自己對《易經》的理解與研究，運用到軍事，對易學當中的一些辯證之法有著深刻的理解，提出了“練兵先練膽，練膽必先教技，技精膽則壯，膽壯則兵強”和“攻收萬全”、“先計後戰，不貪近功”，以及御海上、御海岸、御內河、御城鎮的多層次、有縱深的海防戰略理論。
因此，有專家稱讚“俞大猷的軍事理論不亞於孫子兵法”。
在俞大猷從軍的47年時間裡，其抗倭的歷程大致分為兩個階段：第一階段是從1552—1559年，在浙江、南直隸抗擊倭寇；第二階段是從1562—1566年，基本平息倭寇禍亂。
1552年，俞大猷從廣東調到了倭寇禍亂最為嚴重的浙江，任職寧臺（寧波、台州）參將。從此，他開始馳騁於抗倭的東南戰場。
這一年，倭寇大舉進犯浙東，俞大猷認為“防倭以兵船為急”，“攻倭長技，當以福建樓船破之”，於是他到寧波、台州之後立即以福建樓船分佈沿海諸島，佈防周密，主動揚帆入海抗擊倭寇，一舉大勝，斬首俘獲敵人數千，取得了第一次大規模海戰的勝利。
兩年後，又有2萬倭寇屯聚於淞江、拓林等地，朝廷派另外一員抗倭名將張經為主要負責人，同時任命俞大猷為蘇浙總兵，聯合圍剿，大敗敵軍，斬殺倭寇1900餘人，史稱抗倭“戰功第一”。此後，俞大猷繼續會同副使伍環大敗竄犯常熟、江陰、無錫一代的倭寇。
由於他屢立戰功，朝廷大臣“爭言大猷之才”，遂於1556年被任命為浙江總兵，兼轄蘇淞都郡。受命之後，他又先後參與平定了海寇徐海、清除了寧波、舟山的倭寇，肅清了浙江全境的倭亂，進而署為都督同知。
俞大猷在剿滅倭亂的過程中，他所統帥的部隊被譽為“俞家軍”，與戚繼光的“戚家軍”齊名。
倭寇在蘇浙慘敗後，便開始南竄至閩粵地區，於1562年冬，攻陷了興化城（今莆田市）。福建巡撫遊震得奏請朝廷，提升俞大猷為福建總兵，隸屬閩浙總督譚綸指揮，會同剿倭。俞大猷認為“遇異常之變，必設異常之謀，方可成異常之功”，多方調度，大舉興師，最後合精兵3萬，分三路將倭寇團團包圍，形成泰山壓頂之勢，一舉殲滅了這股罪大惡極的倭寇。
興化抗倭，如果沒有俞大猷的深謀遠慮，事前的精確佈防措施，朝廷根本無法在短時間內剿滅強敵。俞大猷的“帥才”再次得到印證。
然而，這樣一位廉潔，一位對部下頗有恩惠，屢建奇功，名震南部疆土的將帥，卻遭到奸人以奸貪之罪的彈劾，兵部堅決為其辯誣，可他還是被皇帝給遣回原籍聽後差遣了。1573年，海賊突襲閭峽澳，俞大猷重新被啟用，但卻因為戰事失利而被免官，改為負責訓練車營（車營，中國古代的戰車部隊，正是俞大猷最先提出並創建的）。
1579年，俞大猷連續上疏三次，請求告老還鄉，不久病死，終年76歲。
俞大猷用兵，先謀略而後征戰，眼光遠大，不貪近功。忠誠為國的精神老而彌篤，所到之處屢有大功。武平、崖州、饒平等地都紛紛為之立祠祭祀。
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