1976年11月，屯溪市公交公司正式成立。开通第一条公共汽车路线，从老大桥—篁墩，次年增开屯溪饭店—梅林线。
1987年，屯溪公交线增至7条。1路从篁墩延伸至王村；2路从屯溪饭店延伸至占川；3路从屯溪饭店至闵口；4路从火车站至屯溪饭店；5路从屯溪饭店至五城；6路从屯溪饭店至绍濂；7路从屯溪饭店至呈坎。
1997年，引进浙江建德县家纺公司，投入昌河微型面包车30辆。
2000年、2001年，投入26辆中巴车，屯溪公交线增至8条。
2002年，屯溪5、6两路30辆小公交更新中巴车。
2003年，现役军人、70岁以上老人免费乘车。
2004年，屯溪12路、3路公交安装电子路牌和电脑报站器。
2005年，57辆公交车安装车载监控系统和GPS卫星定位调度系统。
2006年，开通双层旅游观光大巴，所有公交安装语音提示系统。
2011年，城市公交首次纳入市政府民生工程，新购置空调公交车47台，结束我市无空调公交车的历史。
2012年，公司自筹资金购置空调公交车18台，用于更新郊区线路。
2013年，城市公交再次纳入市政府民生工程，新购公交车辆40台，其中油电混合公交车10台、天然气LNG公交车10台，黄山公交步入绿色发展时代。
2015年，购置22台天然气（LNG）公交车用于公交高铁专线，为黄山的高铁时代打通最后一公里。
2016年，开通高铁片区与中心城区高铁快线，更好地衔接高铁片区与中心城区，大大方便市民和游客的出行。
2017年，屯溪开通22路篁墩快线、23路空铁联运线，加强中心城区与周边区县的联系，将公交辐射范围进一步扩大。
2017年， 我市被列入省第二批“优先发展公共交通示范城市”创建城市之一，市委市政府对公交发展扶持力度不断加大，黄山公交的发展迈入新篇章。
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