公元226年，曹丕駕崩，其子曹睿繼位，諸葛亮以為這是個進軍中原的好時機，於是著手準備北伐事宜。
228年春開始了第一次北伐，攻打祈山，魏帝派張郃、郭淮救援，張郃軍大敗馬謖軍，郭淮軍戰勝高翔軍，最後以馬謖丟失街亭而宣告此次北伐以失敗而告終。
同年冬天，諸葛亮趁關中空虛，出兵散關，攻打陳倉，被曹真料到，遇到早已等待那裡的郝昭，久攻不下，勸降不成，糧食斷絕，只能撤兵。
公元229年，諸葛亮派陳式攻打武都、陰平二郡。雍州刺史郭淮率兵前來救援，諸葛亮怕陳式不敵，親自帶兵攻取，遂得二郡。
公元231年，諸葛亮第二次攻打祈山，與司馬懿絕戰於祈山，雙方互有勝負，處於膠著狀態，後因李嚴運糧不力，騙諸葛亮回師，張合來追，被射死。
公元234年，諸葛亮走斜谷道，佔據五丈原，與司馬懿對絕於渭南地區，司馬懿閉門不戰，諸葛亮由於事無臣細，事必躬親，病死於五丈原。
這六年的時間，一共進行了五次北伐，均未成功，參戰 將領有魏延、趙雲、馬謖、王平、馬岱、吳壹、廖化、鄧芝、張翼、姜維等，但未見五虎將的後代。
關羽有子關平與關興，關平與關羽一起被東吳所殺，關興繼關羽爵位，甚得諸葛亮器重，可惜英年早逝，無緣北伐。張飛有子張苞與張紹，張苞少年早喪，由張紹繼張飛爵位，官至侍中、尚書僕射。此子棄武從文，無緣北伐。
馬超有子馬承，馬死後繼承爵位。表現平平，無緣北伐。黃忠有子黃敘，少時早亡，黃忠死後，爵位無人繼承。
趙雲有兩子，一子趙統，官至虎賁中郎將，是皇宮內衛，無緣北伐。次子趙廣官至牙門將，追隨姜維時戰死殺場。
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