公元226年，曹丕驾崩，其子曹睿继位，诸葛亮以为这是个进军中原的好时机，于是着手准备北伐事宜。
228年春开始了第一次北伐，攻打祈山，魏帝派张郃、郭淮救援，张郃军大败马谡军，郭淮军战胜高翔军，最后以马谡丢失街亭而宣告此次北伐以失败而告终。
同年冬天，诸葛亮趁关中空虚，出兵散关，攻打陈仓，被曹真料到，遇到早已等待那里的郝昭，久攻不下，劝降不成，粮食断绝，只能撤兵。
公元229年，诸葛亮派陈式攻打武都、阴平二郡。雍州刺史郭淮率兵前来救援，诸葛亮怕陈式不敌，亲自带兵攻取，遂得二郡。
公元231年，诸葛亮第二次攻打祈山，与司马懿绝战于祈山，双方互有胜负，处于胶着状态，后因李严运粮不力，骗诸葛亮回师，张合来追，被射死。
公元234年，诸葛亮走斜谷道，占据五丈原，与司马懿对绝于渭南地区，司马懿闭门不战，诸葛亮由于事无臣细，事必躬亲，病死于五丈原。
这六年的时间，一共进行了五次北伐，均未成功，参战 将领有魏延、赵云、马谡、王平、马岱、吴壹、廖化、邓芝、张翼、姜维等，但未见五虎将的后代。
关羽有子关平与关兴，关平与关羽一起被东吴所杀，关兴继关羽爵位，甚得诸葛亮器重，可惜英年早逝，无缘北伐。张飞有子张苞与张绍，张苞少年早丧，由张绍继张飞爵位，官至侍中、尚书仆射。此子弃武从文，无缘北伐。
马超有子马承，马死后继承爵位。表现平平，无缘北伐。黄忠有子黄叙，少时早亡，黄忠死后，爵位无人继承。
赵云有两子，一子赵统，官至虎贲中郎将，是皇宫内卫，无缘北伐。次子赵广官至牙门将，追随姜维时战死杀场。
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