澳門自古以來便是中國領土的一部分。早在春秋戰國時期，香山已屬百粵海嶼之地。秦始皇統一中國時，澳門就被正式納入中國版圖。據史料記載，宋末名將張世傑與軍隊曾在此一帶駐紮；宋幼主趙昺於1279年在澳門海域裡淹死。早期在澳門定居的人在此形成小村落，依靠捕魚與務農種植為生。
澳門在明代是葡萄牙與中國貿易的主要補給港口。1557年，葡萄牙人向當時明政府取得居住權，成為首批進入中國的歐洲人。1844年9月20日，葡萄牙女王瑪麗亞二世宣佈澳門為自由港；1849年，葡萄牙停止向中國交澳門地租。1851年，葡萄牙佔領凼仔。1864年，葡萄牙再佔領路環。1883年，葡萄牙再佔領望廈、青洲。1887年，當時的葡萄牙政府方使清政府先後簽訂《中葡會議草約》和《中葡和好通商條約》，規定“葡國永駐管理澳門以及屬澳之地與葡區治理它處無異”。
葡萄牙人在澳門一直擁有特殊地位，這使居民普遍有不同程度的不滿。中葡兩國政府於1986年開始為澳門問題展開合共四輪談判，1987年4月13日，兩國總理在北京簽訂《關於澳門問題的聯合聲明》及兩個附件。聯合聲明宣佈，澳門地區（包括澳門半島、凼仔和路環）是中國的領土，中華人民共和國將於1999年12月20日對澳門恢復行使主權。
1999年12月20日零時。中華人民共和國正式恢復對澳門行使主權。
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