所謂，工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角座標型的臂部可沿三個直角座標移動；圓柱座標型的臂部可作升降、迴轉和伸縮動作；球座標型的臂部能迴轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。對於這些大家熟知的工業機器人本文不再囉嗦，今天我們來細分一下工業機器人的四大類，看看你最熟悉的是哪一種？
多軸機器人
多軸機器人又稱單軸機械手，工業機械臂，電缸等，是以XYZ直角座標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維座標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。 多軸機器人採用運動控制系統實現對其的驅動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或座標定位方式。
SCARA機器人
SCARA機器人是一種圓柱座標型的特殊類型的工業機器人。SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用於完成末端件在垂直於平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類機器人的結構輕便、響應快，例如Adept 1型SCARA機器人運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它最適用於平面定位，垂直方向進行裝配的作業。
XY方向座標（前後左右）
Z方向座標（上下）
座標機器人
座標機器人是能夠實現自動控制的、可重複編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關係的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。座標機器人採用運動控制系統實現對其的驅動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或座標定位方式。
作為一種成本低廉、系統結構簡單的自動化機器人系統解決方案，座標機器可以被應用於點膠、滴塑、噴塗、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業生產領域，在替代人工，提高生產效率，穩定產品質量等方面都具備顯著的應用價值。
串聯和並聯機器人
串聯機器人其串聯式結構是一個開放的運動鏈，其所有運動杆並沒有形成一個封閉的結構鏈。串聯機器人的工作空間大，運動分析比較容易可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制，並且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的精準度。
而並聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關係，它是一個封閉的運動鏈。並聯機器人不易產生動態誤差，無誤差積累精度較高。另外其結構緊湊穩定，輸出軸大部分承受軸向力，機器剛性高，承載能力大。但是，並聯機器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易。
2由度並聯機器人
3自由度並聯機器人
3自由度並聯機構種類較多，形式較複雜，一般有以下形式：平面3自由度並聯機構，如3-RRR機構，它們具有2個移動和一個轉動；球面3自由度並聯機構，如3-UPS-1-S球面機構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的3維移動空間機構；空間3自由度並聯機構，如Delta並聯機器人，這類機構屬於欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點。還有一類是增加輔助杆件和運動副的空間機構。
4自由度並聯機器人
6自由度並聯機器人
6自由度並聯機構是並聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得最多的並聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和並聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及並聯機床的精度標定等。
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