春秋時期，齊桓公去世之後，齊孝公無力繼承霸業，無法繼續擔當“尊王攘夷”的重任。處於南方的楚國一家獨大，楚成王趁機逐鹿中原，楚國組織諸侯聯軍攻打宋國，宋國被迫向晉國求援。此時流亡在外十九年的晉公子重耳剛剛即位，也就是晉文公，晉國想要稱霸，與楚國必有一戰。
中軍元帥先軫力勸晉文公救援宋國，晉軍順便滅掉了楚國的盟國曹國和衛國。先軫提議讓宋國賄賂中立的齊國、秦國，讓齊、秦替宋求情，勸楚撤兵，齊、秦兩國出面調停被楚國拒絕，齊、秦轉而支持晉國。楚成王老謀深算，眼見難度升級便撤回了楚國大軍，留下統帥子玉帶領少量楚軍駐紮在宋國，並讓他不要擅自出戰。
子玉想到一個計謀，他派出使者來到晉國，說只要晉國放過曹、衛，楚軍就解除對宋國的包圍。先軫將計就計，秘密答應曹、衛復國，但必須和楚國斷絕關係，並扣押了楚國的使者。於是曹、衛二國派使者和楚國斷絕關係，以善戰著稱的子玉大怒，不顧楚成王的命令揮師北上攻打晉軍。
晉文公遵守當年與楚成王的諾言，軍隊後退九十里，子玉卻繼續追擊，兩軍在城濮展開決戰。戰爭從開始就沒有懸念，一邊是晉、齊、秦、宋四國的軍隊，另一邊是子玉帶領的少量楚軍。晉下軍佐胥臣用虎皮蒙馬，率先擊潰了戰鬥力最弱的楚軍右軍；晉上軍將狐毛、下軍將欒枝誘敵深入，楚軍左軍步步緊逼暴露了側翼，先軫率領中軍攔腰攻擊楚左軍，楚左軍也潰敗。
最後三軍合力進攻楚軍中軍，子玉只能匆忙收拾殘敗的楚軍撤出戰場。城濮之戰打得比較不光彩，但卻幫助晉國稱霸，中國古代戰爭的模式也從此改變。此前基本上都是硬碰硬，而城濮之戰後，戰爭不僅靠武力，還要靠智謀。
晉文公去世後，秦國趁晉國新君嗣位與霸業動搖的空隙，長途奔襲鄭國。《燭之武退秦師》中留下的三名幫助鄭國守城的秦將，向秦穆公發出了邀請函。秦軍一路浩浩蕩蕩殺奔鄭國，連洛邑的周天子都出來看熱鬧。沒想到半路上遇到了鄭國商人弦高，弦高一面通知鄭國，一面裝作鄭國使者，用12頭牛犒勞秦軍。
秦軍以為鄭國已有準備，只好班師回國，但大軍出征勞民傷財，於是改變計劃，滅掉了晉國的鄰國滑國。先軫得到情報後，認為晉文公還沒有下葬，秦國就公然挑戰晉國的霸權，並主張伏擊秦軍。繼任的晉襄公和晉國大臣都認為，還沒報答秦國出兵平亂、擁立晉文公的恩施，反而攻打秦國的軍隊，會愧對死去的晉文公。
先軫歷數秦國的罪狀，友鄰君主去世不弔喪，在不借道的情況下擅自越過晉國邊境，攻滅晉國的同姓國滑國。於是先軫力排眾議，率軍在崤的狹路設伏攔截秦軍。此戰中，秦軍滿載戰利品又勞師遠征沒什麼戰鬥力，晉軍佔據有利地形伏擊，崤之戰就是一場屠殺。在晉與姜戎夾擊下，秦軍三萬多人全軍覆沒，孟明視、西乞術、白乙丙三帥被俘，春秋時期的三萬人已經很多了。
崤之戰雖然不光彩，但卻是中國歷史上的第一次漂亮的殲滅戰，從此之後，下戰書約定列陣的戰爭模式，變成了隨時都可能開戰，不再進行君子戰，也就是不再按套路出牌，戰爭形勢變得更加不可捉摸和預測。而城濮之戰和崤之戰中屢出奇計的中軍元帥先軫，成為了中國歷史上名副其實的第一元帥，通過這兩次戰爭，晉國打敗了強大的楚國和秦國，世代稱霸諸侯。
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