1894年，甲午戰爭之後，清政府決定編練新軍，在天津新農鎮組建了新軍10營：步兵3000人，炮隊1000人，馬隊250人，工程隊500人，共計4750人，命名為“定武軍”。
1895年，袁世凱奉旨在天津小站督練新軍，在原來定武軍的基礎上又招足至7300人，正式開始清末的新軍之路。
1905年5月，北洋六鎮新軍全部練成，每個鎮大約有12000人，總計72000人。
北洋陸軍第一鎮（駐守北京北苑仰山窪）
北洋陸軍第一鎮是以八旗子弟為主要兵源，這支軍隊相當於是清末新式陸軍中的“御林軍”。
統制：鳳山（鑲白旗人，1911年10月25日被革命黨人暗殺）
北洋陸軍第二鎮（駐守遷安）
北洋陸軍第二鎮是募兵的地方都在河北南部，這清末新式陸軍中成軍最早的一鎮。
統制：王英楷（小站練兵的元老）
北洋陸軍第三鎮（駐守保定）
北洋陸軍第三鎮是從山東、河南、安徽三省徵募兵丁，北洋六鎮中成軍速度最快的一鎮。
統制：段祺瑞（袁世凱的義女張佩蘅是段祺瑞的繼室夫人）
北洋陸軍第四鎮（駐守馬廠）
北洋陸軍第四鎮準軍舊部組建而成，原屬北洋常備軍右鎮
統制：吳鳳嶺（袁世凱幼時的玩伴）
北洋陸軍第五鎮（駐守山東濟南）
北洋陸軍第五鎮由山東巡撫挑選山東各地的駐防兵員組成
統制：吳長純（袁世凱老上司吳長慶的族弟）
北洋陸軍第六鎮（駐守北京南苑、海淀等地）
北洋陸軍第六鎮是武衛右軍組成。
統制：王士珍（袁世凱的軍事參謀）
北洋六鎮中，除第一鎮由旗人組成，袁不能完全控制外，其餘五鎮全部是袁的嫡系。第二鎮是北洋直系的大本營，第三鎮是皖系段祺瑞的大本營
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