拓跋鮮卑在發展時期，以晉為尊，向西晉朝貢，並接受西晉對它的封號。永嘉四年(310)，由於猗盧助劉琨大敗白部鮮卑及鐵弗匈奴，受晉懷帝之封為大單于、代公。愍帝建興三年(315)，進封拓跋猗盧為代王，置官屬，食代、常山二郡。東晉時期，拓跋鮮卑已經強大起來，並於386年建立北魏王朝。而此時的東晉則偏安東南一隅，開始向強大的北魏政權遣使朝貢。西晉惠帝時期，王室內亂，各地方紛紛培養自己的勢力，拉攏少數民族首領。
在司馬騰做幷州刺史時，就與拓跋鮮卑交好。304年10月，晉惠帝被成都王司馬穎強留在鄴，穎同黨匈奴劉淵反於離石，自號漢王。司馬騰向拓跋鮮卑乞師，桓帝猗率十餘萬騎，昭帝祿官同時也率軍助穎，大破劉淵於西河、上黨。適逢惠帝回洛陽，騰乃辭師，桓帝與騰盟於汾東而還。第二年，司馬騰受劉淵攻擊，復求助於拓跋部，猗以“輕騎數千救之”。
劉琨繼任後，沿用司馬騰的策略，欲借猗盧之力，與鐵弗劉虎、白部鮮卑、羯胡石勒相抗衡，而猗盧也打著尊晉旗號，聯合晉朝北疆官吏向南擴展。永嘉四年(310)，白部鮮卑與鐵弗匈奴劉虎共攻劉琨新興、雁門二郡。劉琨向猗盧乞師，猗盧遣侄鬱律率騎二萬，助劉琨打敗白部鮮卑及鐵弗匈奴，因此西晉封猗盧為大單于、代公。312年1月，劉虎子劉聰派兵圍攻晉陽，猗盧助劉琨擊退劉聰。7月，劉聰佔領晉陽，劉琨退至常山郡及中山。8月，劉琨與猗盧會合，擊退了劉聰軍隊。
在匈奴頻繁的進攻下，劉琨又三次與拓跋鮮卑聯合，欲徹底打敗匈奴軍隊，但皆未成功。311年，劉聰攻陷洛陽，挾晉懷帝至平陽，晉朝與拓跋鮮卑約在312年10月會於平陽，想討破劉聰救晉懷帝，但未能成功；313年6月，劉琨又與猗盧約期會於陘北，謀擊劉漢，因劉漢軍的頑強抵抗而失敗；314年3月，劉琨計劃與猗盧再次進攻劉淵，因拓跋部內亂而落空。拓跋鮮卑在助西晉的同時，也提出了一些苛刻的條件。雙方的軍事聯合雖然是主流，但也存在著一些矛盾。310年，猗盧曾以封邑代郡離國太遠，民不相接為由，向晉索求句注、陘北之地。當時劉琨一方面與劉淵抗衡，另一方面又與幽州刺史王浚爭奪冀州、幽州之地；猗盧也在與王浚爭奪代郡。為得到拓跋部支持，劉琨把陘北馬邑、陰館、樓煩、繁峙、崞五縣之民遷至陘南，將此地授予猗盧。
到拓跋鬱律時期，拓跋鮮卑雄踞北方，逐漸改變與中原的軍事關係。鬱律不但拒絕前趙劉曜、後趙石勒的請和，而且拒絕東晉的封爵，聞晉愍帝為曜所害，便對大臣說：“今中原無主，天其資我乎?”，大有平南夏之意。拓跋畦建立北魏，解除柔然、高車、庫莫奚、後燕、西燕威脅後，於皇始二年(397)親率大軍四十萬，進兵中原，先後攻取晉陽、中山、鄴等重鎮，據黃河以北與東晉隔河對峙。北魏在完成北方統一大業後，於450年開始向劉宋進攻，形成南北對峙局面。
拓跋鮮卑在與兩晉的密切交往中，仿效漢族的政治制度、經濟模式對其內部進行適當改造和調整，建立了封建統治秩序，使得拓跋部在眾多少數民族中脫穎而出，最終完成中國北方統一大業。拓跋鮮卑通過對漢族文化的學習和吸收，使其文明產生了巨大飛躍，加快了自身發展的步伐，為北魏長期統治北方奠定了基礎。
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