公元前20世纪，原居住在中亚草原地区属于印欧语系的雅利安人越过现今阿富汗和巴基斯坦交界处的兴都库什山脉涌入伊朗高原和印度次大陆西北部地区，创造了自己的文化和宗教。信奉多神特别是火神，并实行烦琐的祭祀仪式。最早反映在《伽泰》中的诸神崇拜，光明神或善神阿胡拉·玛兹达的地位已经十分重要。
早期的原始宗教还没有一个唯一的“造物主”概念，但在众神中渐渐发展出了“主神”。后来一神教的出现，和雅利安原始宗教多神崇拜中的主要内容：密特拉（mitra）崇拜，有直接的关系，密特拉崇拜在上古是最主要的崇拜对象之一，火、光明、太阳神崇拜都源自密特拉崇拜，它是古埃及多神崇拜文明之外较早具有一神论萌芽的宗教崇拜。有人认为世界上最早的的一神论，阿肯那顿法老（Akhenaten，有时亦译作埃赫那顿）的宗教改革，有来自它的影响，当然证据还不充分。
琐罗亚斯德教事实上已经是一个改革过的宗教信仰。到公元前6世纪，琐罗亚斯德才真正完成了一神论性质的宗教改革，阿胡拉·马兹达成为唯一的、最高的、不被创造的主神光明神，而它的原型密特拉则被降格为阿胡拉·马兹达在人世中的代表。但后来伊斯兰教进入波斯时，最负隅顽抗的不是当时波斯的主流信仰琐罗亚斯德教，而是更古老的密特拉崇拜。
公元前522年波斯阿契美尼德王朝大流士一世执政后，为了统一波斯的需要，独尊阿胡拉·马兹达，力图贬低部落的氏族神台瓦等。其后继者塞齐斯等追随大流士的信仰，常自称为阿胡拉·马兹达的使者，声称神的意志通过皇帝宣示人世。据考证，琐罗亚斯德的庇护者维斯塔巴就是大流士的父亲，琐罗亚斯德也独尊阿胡拉。马兹达为最高神。阿契美尼德
王朝时的宗教为祭司阶层麻葛琐控制，麻葛崇拜阿胡拉·马兹达，反对恶灵，对死者实行天葬。因此有人把麻葛和反映琐罗亚斯德教信仰的《伽泰》联系起来，认为该教是在阿契美尼德王朝前后时期的信仰基础上发展起来的。
公元前4世纪，希腊亚历山大大帝征服波斯后，波斯进入希腊化时期，琐罗亚斯德教受到沉重打击，但在公元元年前后又重新活动。在波斯万神殿中出现了希腊和波斯的混合神祇。阿胡拉·马兹达及其僚神成了太阳神、月神等的伙伴。在罗马统治时期，琐罗亚斯德教诸神之一密特拉神（太阳神）成为地中海地区普遍信仰的对象。
公元3世纪波斯萨珊王朝创建后，琐罗亚斯德教重新兴盛，取得了国教的地位。萨珊诸王都兼教主，自称阿胡拉·玛兹达的祭司长、灵魂的救世主等。他们搜集、整理希腊化时期散佚的经典，编纂了《阿维斯陀》（Zent～Avesta），使该教教义有了具体、明确的内容。5世纪时，该教一部分教徒在玛兹达克的领导下，进行了一场社会和宗教改革。491～529年之间，在波斯和阿塞拜疆等地掀起了大规模的、持续不断的起义。萨珊王朝先后采取欺骗与高压的政策，起义终于被镇压。
公元7世纪萨珊王朝亡于穆斯林。起初哈里发对琐罗亚斯德教徒表示宽容，在依法纳税后容许其保持自己的信仰；若干年后强迫琐罗亚斯德教教徒改信伊斯兰教。残留在波斯本土的该教教徒，被称为迦巴尔（异教徒）。部分通过西域（今新疆）进入中国内地，使该教在南北朝和隋唐时期盛行于西域。
很多人错误地把琐罗亚斯德教与摩尼教混为一谈，实际这三者同源但教义不同甚至略有冲突。就如同犹太教、基督教和天主教的关系。据20世纪70年代统计，约有1.7万人，分布在伊朗南部的耶斯德和格尔孟等地；另一部分教徒从8世纪初由波斯迁往印度西海岸古扎拉特等地后，与迦巴尔失去联系，至15世纪中叶后又恢复联系。17世纪后，他们在孟买附近形成一个独特的社会集团，被称为帕西人。据20世纪80年代统计，帕西人约有10万，大都经营工商业，在印度经济生活中有重要影响。
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