“致远”、“靖远”、“经远”、“来远”四舰回国后，为北洋海军制定章程，以使这支舰队体制化的任务，便被提上议事日程。按照清朝规定，没有被朝廷批准营制、饷制和官制的军队，都不是正规部队，也没有正式军官编制。要使军队长期存在，就必须以规章条令形式使其正规化。
1888年5月5日至16日，李鸿章借验收“致远”等四舰之机，第四次出海巡视他的舰队。行前，关于制定海军章程的设想已经有所讨论。视察结束后，他饬令文武将领悉心筹议，参加起草工作的有周馥、丁汝昌、罗丰禄、林泰曾、刘步蟾等人。李鸿章本人因出海感冒，卧病经旬，减少了许多应酬接待，但仍参加讨论，端午痊愈后，更是详加关注。讨论所依据的范本，大半采用英国海军章程，部分参仿德国，或仍遵中国旧制。经过半个多月努力，至7月中旬写出底稿。7月15日，李鸿章向醇亲王函告此事，并携带《章程》底稿进京呈阅。由于朝廷已在5月19日发表周馥为直谏按察使的任命，所以8月1日总理衙门上奏，请将周馥暂留海军衙门，创办《海军章程》，俟拟成再行赴任。在以后的两个月里，醇亲王数次接见周馥，商改《章程》。周馥同海军衙门总办章京等进一步对底稿进行了修订。9月30日，海军衙门正式向慈禧太后奏呈《北洋海军章程》，三天后，奉懿旨“依议”，《章程》遂为定稿，颁布实行。
从上年起，醉亲王便患重病，濒危数次，直至过了年，才慢慢调养过来。《章程》进呈的次日，醇亲王上奏，声称大纲已定，请求开去管理海军衙门及神机营差使，得以安心调养。懿旨不准，算是对醇亲王的抚慰。
北洋海军水兵在外国教官指导下演练步枪操法。
《北洋海军章程》有多种版本传世。一为十二款的红格手写稿本，估计是周馥向醇亲王呈送的底稿或底稿副本。二为铅活字十三藏印本，估计是在北京讨论修改时所印。三为铅活字十四款通行本，包括船制、官制、升攉、事故、考校、伴饷、恤赏、工需杂费、仪制、铃制、军规、简阅、武备、水师后路各局等方面，是正式奏定之后印行的版本。三个版本，一个比一个严整细密，反映了拟订工作的不断深化。
《章程》是一个重要的文件，它的颁布，标志着北洋海军这支洋务运动中创建的舰队，至此正式成军。《章程》是新式西方近代军队制度开始在中国推行，是传统的中国古代军队制度尚末退出历史舞台时两种体制交替消长的产物。它已包含中国近代军制改革的许多内容。比较1865年曾国藩奏定的《长江水师事宜》、《长江水师营制》，可以明显看出《章程》所具有近代西方海军制度的色彩。然而北洋海军毕竟是半殖民地半封建国家学习“洋务”的产物，不可避免地保留下传统军队的痕迹。
人们通常认为，晚清军制改革是在甲午战争后开始的。战前，枢臣大吏对于西方军事的认识，只是停留在坚船利炮这类表面观感上，没有从军制建设的角度来进行军队近代化建设，只重视改进军队的器用而轻视变更军队的体制。这种观点其实并不全面。洋务运动中，海军建设走在陆军建设前面，它除了引进新式军舰大炮等装备外，在军队的编制、管理、纪律，训练和兵役制度等诸多方面，都与传统旧式军队有了很大的变化。《北洋海军章程》所规定的内容，反映出晚清军制改革在19世纪80年代的海军中已取得长足进展。
中国古代的兵役制度，经历了征兵制、世兵制、府兵制、募兵制、卫所制。17世纪初，女真兴起，以部落为单位组成“旗”，这是一种军政合一的组织。旗民平时为民，战时为兵。1615年，努尔哈赤将满族人编成八个旗，以后又设蒙古八旗和汉军八旗。清统一全国后，以汉族人为基础组成绿营。绿营兵是清朝军队的主力，在兵役制度上，实行兵皆土著的原则，只用本地人当兵。一列兵籍，便终身不能改动。绿营拔补，凡骑兵拔于步兵，步兵拔于守兵，守兵拔于余丁，无余丁，方募于民。所谓余丁，是将营中清出的火粮收养兵丁子弟，每名月给饷银5钱，以备出缺挑补。余丁拔补，使得绿营成为世兵制。绿营兵制保证了军队的稳定兵源，避免了募兵制随意往来脱离的弊病；且余丁生长兵家，自小耳濡目染，较易训练。然而随着绿营的腐败衰退，积习日深，这支军队逐渐丧失了战斗力，并代代相传，愈加不可救药。太平天国被镇压后，练军防军作为清朝主要的军事力量，在兵制上对绿营制度进行了冲击，而最先效法西方军制进行全面改革尝试的，当属北洋海军。
北洋海军鱼雷班。1883年，李鸿章派员在威海金线顶建鱼雷库，后来又在威海南岸设水雷学堂以培养人才。
《章程》将北洋海军官兵分为军官和士兵两个独立系统。海军士兵包括弁目、士兵和练勇。练勇是备补兵员，额设250人，分作三等。招收沿海船户、渔户年轻者进行训练，并为其设立练勇学堂和练船。征集的条件，一是年龄在16-17岁，身高4.6尺以上为率。18岁以上以4.7尺以上为率。二是须由练勇学堂督操官或练船管带官，会同驾驶大副、医官三人察看合适，然后收录。三是应募者当自书姓名，略能识字，刑伤犯罪之人不得征募。四是应募者必须由父兄保人出结，订明服役年限。遇有各船士兵告假、革退病故，即在练勇内挑补。这样就打破了绿营的世兵制，并防止了各舰管带直接招募劣等者混充兵数。士兵包括水手、炮目、各色当差兵匠。水手分一等，三等水手由一等练明调补，炮目由一等水手考升。各色当差兵匠，包括管旗、管舱、管油、鱼雷头目、鱼雷匠、升火头目、升火匠、电灯匠、锅炉匠、洋枪匠、油漆匠、帆匠、木匠、铜匠、铁匠等，属于技术水兵。有的从机器局、鱼雷局中选充，有的向社会招募，各以技艺优长，于船上相宜方能补人。
军官分作战官和艺官两类。战官指各舰管带和大、二、三副，艺官指各舰管轮宵。《章程》规定，无论战官艺官，都须从水师学堂毕业，受过专业训练。这在中国军队史上，首次明确封禁了行伍向军官晋升的道路,大大提高了军官的素质。在以后的清朝陆军军制改革中，虽也努力提高军校士官生的地位，但始终未能像海军那样形成制度。海军的这种做法，适应了高度技术性、专业性和精细的岗位分工需要，也符合世界军制发展的方向。
《章程》根据海军各个岗位要求，对官兵的晋升提出了严格的规定。同时还明文规定了军官的服役年龄。“自授职守备之日起，按资推升，无论在船在岸当差供职，总以二十年为限。”根据海军军官15岁进入海军学盘学习开始计算，退役年龄约在45-50岁，从而保证了海军的年轻化。
军衔制度是近代军制的重要内容。军衔是国家根据军人的职务、军事素质和专业素质资历、贡献以及军兵种或勤务区，分别授予每个军人的衔称，用以表明其身份、地位和荣誉。军衔是上至最高统帅，下至最末一级士兵的完整的军人等级体系。军衔制产生于15至16世纪，是在资产阶级反对封建贵族等级制度的过程中发展起来的。它以劳绩军功获得职衔，为平民出身的军人提供了进身之阶。军衔制度有利于军队统一编制 、指挥和训练管理，有利于提高军人的荣誉感和责任心，有利于加强军队的组织纪律性，并使人事管理制度化。中国古代在周朝就有了官职、序品之分，魏晋南北朝时出现了“官衔”的说法，表示官吏的阶位。其与军衔制的区别，在于没有包括士兵的等级体系。清朝武官的官阶分为九品十八级，相对应的官职便有提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备等等，然而并非所有获得官职者都能实授。镇压太平天国起义之后，以军功而记名的提督达8000多人，总兵、副将更不计其数，而全国的实缺提督不过十余人，总兵几十人，副将一百多人。绝大多数人显然是补缺无望，只能搞“借缺补署”，即以高级武官的品位，做低级武官的职务，官衔与实职明显脱节。《北洋海军章程》想解决官职和官衔对应的问题，规定了舰艇官兵从管带、大副、二副、三副到水手总头目(水手长)、水兵、当差兵匠的完整职务序列；又保留了提督、总兵、副将至经制外委的职衔，并同舰艇职务做出了对应规定。《章程》说，“查英国海军官制，其提督一、二、三等，或会办海部，或统领各军，或督办各口船政。德国一等提督系海都大臣兼摄，其二、三等提督则统领海军巡防要地。”所谓英德“一、二、三等提督”，其实是海军上将、中将、少将，是军衔。而在北洋海军中，提督除了是一种官职(舰队司令)外，已转换为一种官衔。提督以下，总兵到经制外委，都从传统的官职中分离出来。鉴于北洋海军从上到下建立了完善的等级制度(虽然在《章程》中士兵等级序列是归入职务序列的)，可以说这里已经有了军衔制的雏形。
北洋海军巡洋舰“致远”号全体官兵合影。
尤其令人感兴趣的，是在北洋海军军官和士兵间还设置了“弁月”层次，包括炮舁、水手总头目、寻查等下级官佐，由士兵中的优秀者升任，最高可升至实缺千总。就其实质而论，类似西方军队中的军士和军士长。
北洋海军在俸饷制度上，也与传统绿营有了较大变化。绿营官员的俸薪，分为俸银、薪银、蔬菜烛炭银、心红纸张银四种。俸银是正禄，指朝廷发给武官的银米。因以年计，也称年俸。薪银、蔬菜烛炭银为生活费，心红纸张银略等于办公费。绿营官员的俸薪银十分低薄，尤其乾嘉以后，物价上涨，正体银两难以维持生活，于是另加养廉银，也作为武官固定的常年收人，且养廉银高出正俸银几倍至十几倍。发给士兵的银米称作饷，因以月计，又叫月饷。绿营饷章规定兵饷分三等支给，马兵、字识为一等，月支银2两，米3斗；战兵为二等，月支银1.5两，米3斗；守兵为三等，月支银1两，米3斗。绿营水师支饷，也分马、步、守三等，同陆上部队相同。
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