《中庸》篇幅有限，但使用「天」字的組合詞甚多。這些組合詞中，有的意思明確，如「天下」是指人間，包括所有百姓；「天子」是指受天所命的帝王；「天地」或「天淵」是指自然界、萬物生長的場所或全部萬物；「天時」是指自然界的四季遞嬗；「天德」是指天地的功能。有的意思模糊，如「配天」，所指為人的德行有如天地，但相關的描述「凡有血氣者莫不尊親」一語（第三十一章）又近似面對古代的主宰之天。有的意思值得深究，如「天之道」與「知天」。最特別並且首先要探討的，自然是「天命」了。
「天命」一詞在《中庸》只有開頭的曇花一現，後文並未再度使用。相關材料是兩段《詩經》引文。
一，「嘉樂君子，憲憲令德。宜民宜人，受祿於天。保佑命之，自天申之。」（第十七章）
二，「維天之命，於穆不已，於乎丕顯，文王之德之純。」（第二十六章）
這兩段引文證明《中庸》的天命觀得自周初的共同信仰，亦即「天命有德者」。十七章在描寫舜時，所說的確實代表了某種信念，如「故大德者必得其位，必得其祿，必得其名，必得其壽」，以及「故大德者必受命」。這五個「必」字能否經得起檢驗呢？與其說它是上天在進行考核，不如說它是人間帝王為自己的政權找到合法性的基礎。
《中庸》的創見不在這裡，而在它繼承了孔子的天命觀，並作了全面的推廣。孔子的天命觀有何特色？他把古代天子專屬的「天命」（只有天子受天所命，當然也只有天子知天命），應用於每一個人身上。當孔子說自己「五十而知天命」時（《論語‧為政》），他是在表達自己的示範，提醒人們也同樣可以知天命。不只如此，他還認為「君子有三畏」，其中第一項即是「畏天命」（《論語‧季氏》）。並且，對天命要「知」要「畏」，然後當然也要「順」了。我之所以認為孔子所說的「六十而耳順」應是「六十而順」，並且所順者為天命，理由之一亦在於此。
孔子沒有明說「天命」的內容是什麼，但如果人人皆有天命，則這種天命必定與人性有關。若非如此，則「小人不知天命而不畏也」（《論語‧季氏》）一語就落空了，而小人也不可能成為「畏天命」的君子了。因此，天命有兩個層次：一是隨著人性而來的天命，或稱普遍的天命；二是個人對此一天命的體認，或稱個別的天命。這兩種天命是相聯互通的。以下稍加說明。
首先，孔子與孟子關於普遍的天命，亦即談到人生「應該」如何的論述甚多，可以總結為應該「謀道、憂道、殉道」等。其次，他們直接表明的是個人的天命。譬如孔子兩次面臨生命的危險時，都把「天」抬出來，說「天之未喪斯文也」，「天生德於予」，因為他的天命是要扮演「木鐸」而為百姓之師。孟子也坦言「夫天未欲平治天下也，如欲平治天下，當今之世捨我其誰！」他想要繼承古代「作之君，作之師」的傳統，實踐類似於孔子的天命。真正的儒家學者皆有此一抱負。
《中庸》的特色之一，是設法闡述普遍的天命。其內容並不複雜，就是把古代帝王的「天命有德」轉移到：人人皆有天命，亦即要人人皆能「有德」以行善避惡。因此，天命不是抽象的概念，而是賦予人性以一種使命，要行善以完成人性的要求。
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