駙馬是中國古代帝王女婿的稱謂。又稱帝婿、主婿、國婿等 。因駙馬都尉得名。漢武帝時始置駙（副）馬都尉，駙，即副。駙馬都尉，掌副車之馬。到三國時期，魏國的何晏，以帝婿的身份授官駙馬都尉，以後又有晉代杜預娶晉宣帝之女安陸公主，王濟娶司馬昭（文帝）之女常山公主，都授駙馬都尉。魏晉以後，帝婿照例都加駙馬都尉稱號，簡稱駙馬，非實官。以後駙馬即用以稱帝婿。清代稱額駙。
關於駙馬的由來，民間流傳著這樣一段傳說：
相傳，楚漢相爭時期，漢高祖劉邦在與楚霸王項羽轉戰疆場的歲月裡，專門坐在一輛由兩人駕駛的馬車裡，衝鋒陷陣，指揮戰鬥。馬車上共有三個座位，前面設兩個座位，為車伕所坐，後面為劉邦所坐，駕駛馬車的車伕分為“正馬”與“副馬”，一正一副，輪流駕駛馬車。
有一日，劉邦與項羽在徐州豐縣與沛縣搭界處鏖戰，激戰三天三夜，最後，劉邦大敗，落荒而逃。項羽乘勝追擊，窮追不放。此時，劉邦左右只剩下了一個車伕和十幾名將士，眼看項羽的兵馬就要追趕上，這時，正馬不幸被亂箭射中，當場陣亡，副馬隨即頂替了正馬的位子，駕駛馬車繼續向前奔跑，在這危急關頭，副馬頓生一計，他把自己的紅袍脫下，與劉邦的黃袍對換了一下，馬車行至一條拐彎處時，劉邦從馬車上跳了下來，副馬繼續揮舞馬鞭，向前方奔去。
項羽的將士，一直把穿黃袍的當作劉邦，拼命追趕，當趕上馬車時，車上已空無一人，只留下了一件黃袍。副馬在另一處拐彎的地方也跳車逃跑了。
後來，劉邦做了皇帝，為了報答副馬的救命之恩，到處張貼皇榜尋找副馬。副馬找到後，官封都尉，劉邦將小女許配於他，人稱“副馬都尉”，因“副馬”不雅，人們便喚成“駙馬都尉”。後來，人們把“都尉”二字也去掉了，簡稱“駙馬”，自此，駙馬便成了歷代皇婿的代稱了。
從西漢到東漢，“駙馬”與帝婿無關，據權威典籍所載，“駙馬”一詞系由“駙馬都尉”演化而來。
駙馬都尉一作副馬都尉，顧名思義，是掌副車之馬的一種官職。什麼是副車呢？
其義有二。一是指古代帝王外出時的從車。《史記·留侯世家》中說張良為給韓國報仇，不惜重金收買了一個壯士，命他用大鐵錘“擊秦始皇博浪沙中，誤中副車。”副車之數有多少呢？司馬遷的《史記》索引認為有三十六乘，這麼多車子需要有一個頭領統管，所以，要置副車（馬）都尉。副車的另外一個意思是指清代的分試副榜貢生。《稱謂錄》“今以舉人為公車，其以副車稱副榜，固其所也。”與駙馬有關的“副車”顯然用的是其第一種含義。
在西漢時，駙馬都尉一職多由宗室、外戚及公侯之子孫擔任，鮮有由帝婿擔任著。為了說明問題，我們不妨把兩漢的公主及丈夫官職羅列如下，以便說明：
1、西漢
魯元公主，其夫張敖，趙王世子；館陶公主，其夫陳午，堂邑侯陳嬰孫；昌平公主，其夫周勝之，絳侯周勃子；平陽公主，先嫁曹壽（官平陽侯），再嫁夏侯頗（汝陰侯），後嫁衛青（官大將軍）；南宮公主，其夫彭申，封張侯；鄂邑長公主，其夫王充，封蓋侯；衛長公主，其夫欒大，封五利將軍；陽石公主、諸邑公主均早夭，無夫；夷安公主，其夫姓名不可考，封昭平君；江都公主，其夫岑娶，封烏孫王；漢公主（楚主），其夫有三，①岑娶、②翁靡、③狂生，均封烏孫王；陽邑公主，其夫張建，封博城侯。
2、東漢
新野公主，其夫鄧晨，無職；湖陽公主，其夫胡珍，封騎都尉；寧平公主，其夫李通，封固始侯；舞陽公主，其夫梁松，封延陵侯；館陶公主，其夫韓光，無職；酈邑公主，其夫陰豐，無職；獲嘉公主，其夫馮柱，無職；沁水公主，其夫鄧乾，封高密侯；浚儀公主，其夫王度，封鞅侯；魯陽、樂平、成安、武德四公主未嫁；平邑公主，其夫馮由，封黃門侍郎；陰安、修武、共邑三公主未嫁；臨穎公主，其夫賈建，封即墨侯；聞喜公主未嫁；舞陰公主，其夫鄧褒，封少府；陰城公主未嫁；濮陽公主，其夫耿良，封好疇侯；舞陽、冠軍、汝陽三公主未嫁；陽安公主，其夫伏完，封不其侯；內黃公主，其夫寶穆，無職。
3、三國
安陽公主，名不詳，為荀惲之妻；金鄉公主，名不詳，何晏之妻；清河長公主，名不詳，夏侯楙之妻
吳全公主，先嫁周循，後嫁全琮 ；孫魯育，字小虎，即朱公主，三國時吳大帝孫權之女，全公主（孫魯班）之妹，東吳大將朱據之妻，後嫁 劉纂 。
4、隋朝
襄國公主，生卒不詳，隋文帝女，母不詳。公主下嫁八柱國之一李弼的孫子河陽郡公、河州刺史李長雅。李長雅是李密的堂叔。廣平公主，隋文帝女，母不詳。公主下嫁宇文慶之子宇文靜禮。蘭陵公主，字阿五。隋文帝楊堅第五女，母獨孤皇后。蘭陵公主初嫁儀同王奉孝。王奉孝逝世後，公主再嫁河東柳述。南陽公主，隋煬帝楊廣的長女。南陽公主嫁給大文學家宇文士及。
5、唐朝
長沙公主（下嫁馮少師）；襄陽公主（下嫁竇誕）；平陽公主（諡號“昭”，稱平陽昭公主，母竇皇后，下嫁柴紹）；高密公主（下嫁長孫孝政，又嫁段綸）；高陽公主（下嫁房遺愛）；長慶公主（先封為桂陽公主，下嫁趙慈景，又嫁楊師道） ；長沙公主（先封為萬春公主，下嫁豆盧懷讓）；房陵公主（先封為永嘉公主，下嫁竇奉節，又嫁賀蘭僧伽）；九江公主（下嫁執失思力）；廬陵公主（下嫁喬師望）；南昌公主（下嫁蘇勖）；安平公主（下嫁楊思敬）；淮南公主李澄霞（下嫁封道言）；真定公主（下嫁崔恭禮）；衡陽公主（下嫁阿史那·社爾）；丹陽公主（下嫁薛萬徹）；臨海公主（下嫁裴律師）；館陶公主（下嫁崔宣慶）；安定公主（先封為千金公主，下嫁溫挺，又嫁鄭敬玄）；常樂公主（下嫁趙瑰）。
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