魏豹，原是六國時魏國的公子。他的哥哥叫魏咎，原來魏國時被封為寧陵君。秦國滅亡魏國，就把他放逐外地廢作平民百姓。陳勝起義稱王，魏咎前往追隨他。陳王派魏國人周市帶兵奪取魏國的土地，魏地被攻佔後，大家互相商量，想要擁立周市為魏王，周市說：“天下混亂，忠臣才能顯現出來。現在天下都背叛秦國，從道義上講，一定要擁立魏王的後代才可以。”齊國、趙國各派戰車五十輛，協助周市做魏王。周市辭謝不肯接受，卻到陳國迎接魏咎。往返五次，陳王才答應把魏咎放回去立為魏王。
章邯打敗陳王不久，於是進兵臨濟攻擊魏王，魏王派周市到齊國、楚國請求救兵。齊、楚派遣項它、田巴帶領著軍隊跟隨周市援救魏國。章邯竟然擊敗了援軍，殺死了周市，包圍了臨濟。魏咎為了他的百姓身家性命的安全，提出降服的條件。談判成功，魏咎就自焚而死。
魏豹逃往楚國，楚懷王給了魏豹幾千人馬，回去奪取魏地。這時項羽已經打敗了秦軍，降服了章邯。魏豹接連攻克了二十多座城池。項羽就封魏豹做了魏王。魏豹率領著精銳部隊跟著項羽入關了。漢元年，項羽分封諸侯，自己打算佔有梁地，就把魏王豹遷往河東，建都平陽，封為西魏王。
漢王回師平定了三秦，從臨晉率兵橫渡黃河，魏豹就把整個國家歸屬漢王，於是跟隨著漢王攻打彭城。漢王戰敗，回師滎陽，魏豹請假回家探望老人病情，回國後，就馬上斷絕了黃河渡口，背叛了漢王。漢王雖然聽到魏豹反叛的消息，可是正在憂慮東邊的楚國，來不及攻打他，就對酈生說：“你去替我婉言勸說魏豹，如果能說服他，我就封你為萬戶侯。”酈生就前去遊說魏豹。魏豹婉轉地拒絕說：“人生一世是非常短促的，就象日影透過牆壁的空隙那樣迅速。如今漢王對人傲慢而侮辱，責罵諸侯群臣如同責罵奴僕一樣，一點也沒有上下的禮節，我沒法忍耐著去見他。”於是漢王派韓信去攻打魏豹，在河東俘虜了魏豹，讓他坐著驛站的車子押送到滎陽，把魏豹原有的國土改製為郡。漢王命令魏豹駐守滎陽。當楚軍圍攻緊的時候，周苛就把魏豹殺了。
彭越，是昌邑人，別號彭仲。常在鉅野湖澤中打魚，夥同一幫人做強盜。陳勝、項梁揭竿而起，有的年輕人就對彭越說：“很多豪傑都爭相樹起旗號，背叛秦朝，你可以站出來，咱們也效仿他們那樣幹。”彭越說：“現在兩條龍剛剛搏鬥，還是等一等吧。”
過了一年多，澤中年輕人聚集了一百多，前去追隨彭越，說：“請你做我們的首領。”彭越拒絕說：“我不願和你們一塊幹。”年輕人們執意請求，才答應了。跟他們約好明天太陽出來集合，遲到的人殺頭。第二天太陽出來的時候，遲到的有十多人，最後一個人直到中午才來。當時，彭越很抱歉地說：“我老了，你們執意要我當首領。現在，約定好的時間而有很多人遲到，不能都殺頭，只殺最後來的一個人。”命令校長殺掉他。大家都笑著說：“何必這樣呢，今後不敢再遲到就是了。”於是彭越就拉過最後到的那個人殺了。設置土壇，用人頭祭奠，號令所屬眾人。眾人都大為震驚，害怕彭越，沒有誰敢抬頭看他。於是就帶領大家出發奪取土地，收集諸侯逃散的士兵，有一千多人。
沛公從碭北上攻擊昌邑，彭越援助他。昌邑沒有攻下來，沛公帶領軍隊向西進發。彭越也領著他的人馬駐紮在鉅野澤中，收編魏國逃散的士兵。項籍進入關中，分封諸侯後，就回去了，彭越的部隊已發展到一萬多人卻沒有歸屬。漢元年秋天，齊王田榮背叛項王，就派人賜給彭越將軍印信，讓他進軍濟陰攻打楚軍。楚軍命令蕭公角率兵迎擊彭越，卻被彭越打得大敗。漢王二年春天，漢王和魏王豹以及各路諸侯向東攻打楚國，彭越率領他的部隊三萬多人在外黃歸附漢王。漢王說：“彭將軍收復魏地十幾座城池，急於擁立魏王的後代。如今，魏王豹是魏王咎的堂弟，是真正魏王的後代。”就任命彭越做魏國國相，獨攬兵權，平定梁地。
漢王在彭城戰敗，向西潰退，彭越把他攻佔的城池又都丟掉，獨自帶領他的軍隊向北駐守在黃河沿岸。漢王三年，彭越經常往來出沒替漢王遊動出兵，攻擊楚軍，在梁地斷絕他們的後援糧草。漢四年冬，項王和漢王在滎陽相持，彭越攻下睢陽、外黃等十七座城邑。項王聽到這個消息，就派曹咎駐守城皋，親自向東收復了彭越攻克的城邑，又都歸復楚國所有。彭越帶著他的隊伍北上谷城。漢五年秋，項王的軍隊向南撤退到夏陽，彭越又攻克昌邑旁二十多個城邑，繳獲穀物十多萬斛，用作漢王的軍糧。
漢王打了敗仗，派使者叫彭越合力攻打楚軍。彭越說：“魏地剛剛平定，還畏懼楚軍，不能前往。”漢王舉兵追擊楚軍，卻被項籍在固陵戰敗。便對留候說：“諸侯的軍隊不跟著來參戰，可怎麼辦呢？”留候說：“齊王韓信自立，不是您的本意，韓信自己也不放心。彭越本來平定了梁地，戰功累累，當初您因為魏豹的緣由，只任命彭越做魏國的國相。如今，魏豹死後又沒有留下後代，何況彭越也打算稱王，而您卻沒有提早作出決斷，您和兩國約定：假如戰勝楚國，睢陽以北到各城的土地，都分封給彭相國為王；從陳以東的沿海地區，分封給齊王韓信。齊王韓信的家鄉在楚國，他的本意是想再得到自己的故鄉。您能拿出這些土地答應分給二人，這兩個人很快就可以招來，即使不能來，事情發展也不致完全絕望。”於是漢王派出使者到彭越那裡，按照留候的策劃行事。使者一到，彭越就率領著全部人馬在垓下和漢王的軍隊會師，於是大敗楚軍。項籍已死。那年春天，封彭越為梁王，建都定陶。
前201年（漢六年），彭越到陳地，朝見漢高祖。九年，十年，都來長安朝見。
漢十年秋天，陳豨在代地造反，漢高帝親自率領部隊前去討伐，到達邯鄲，向梁王徵兵。梁王說有病，派出將領帶著軍隊到邯鄲。高帝很生氣，派人去責備梁王。梁王很害怕，打算親自前往謝罪。他的部將扈輒說：“大王當初不去，被他責備了才去，去了就會被捕。不如就此出兵造反。”梁王不聽從他的意見，仍然說有病。梁王對他的太僕很生氣，打算殺掉他。太僕慌忙逃到漢高帝那兒，控告梁王和扈輒陰謀反叛。於是皇上派使臣出其不意地襲擊梁王，梁王不曾察覺，逮捕了梁王，把他囚禁在洛陽。經主管官吏審理，認為他謀反的罪證具備，請求皇上依法判處。皇上赦免了他，廢為平民百姓，流放到蜀地青衣縣。向西走到鄭縣，正趕上呂后從長安來，打算前往洛陽，路上遇見彭王，彭王對著呂后哭泣，親自分辯沒有罪行，希望回到故鄉昌邑。呂后答應下來，和他一塊向東去洛陽。呂后向皇上陳述說：“彭王是豪壯而勇敢的人，如今把他流放蜀地，這是給自己留下禍患，不如殺掉他。所以，我帶著他一起回來了。”於是，呂后就讓彭越的門客告他再次陰謀造反。廷尉王恬開呈報請誅滅彭越家族，皇上就批准，於是誅殺了彭越，滅其家族，封國被廢除。
太史公說：魏豹、彭越雖然出身貧賤，然而他們象卷席子一樣，佔有了千里廣闊的土地，南面稱王，他們踏著敵人的血跡乘勝追擊，名聲一天天地顯揚。胸懷叛逆的心志，等到失敗，沒能殺身成名而甘當階下囚徒，以致本身被殺戮，為什麼呢？中等才智以上的人尚且為他們的行為感到羞恥，何況稱王道孤的人呢！他們之所以忍辱不死，沒有別的緣故，由於他們的智慧、謀略高人一籌，只擔心不能保全自身的性命。只要他們能掌握一點點權力，其政治風雲變幻，就能施展他們的作為，因此被囚禁起來而不逃避啊
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