战国时，清远属南越之地。
秦代完成统一，设置郡县，清远属南海郡。
西汉时增设州，清远属交阯刺史部南海郡。
东汉时，清远属交州刺史部南海郡。
三国时，清远属吴国交州南海郡。
西晋时南北短暂统一，清远属广州始兴郡。
南朝齐时，清远属湘州始兴郡。
隋代再次完成统一，重置郡县两级行政，清远属南海郡，地名清远。
唐代增设道行政区，实行道州县行政，清远属岭南道广州。
宋代改道为路，清远属广南东路广州。
南宋时，清远仍属广南东路广州。
元代时设置行中书省，清远属江西行省广州路。
明代时调整行省边界，清远属广东广州府。
清代时，清远属广东省广州府。
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