戰國時，清遠屬南越之地。
秦代完成統一，設置郡縣，清遠屬南海郡。
西漢時增設州，清遠屬交阯刺史部南海郡。
東漢時，清遠屬交州刺史部南海郡。
三國時，清遠屬吳國交州南海郡。
西晉時南北短暫統一，清遠屬廣州始興郡。
南朝齊時，清遠屬湘州始興郡。
隋代再次完成統一，重置郡縣兩級行政，清遠屬南海郡，地名清遠。
唐代增設道行政區，實行道州縣行政，清遠屬嶺南道廣州。
宋代改道為路，清遠屬廣南東路廣州。
南宋時，清遠仍屬廣南東路廣州。
元代時設置行中書省，清遠屬江西行省廣州路。
明代時調整行省邊界，清遠屬廣東廣州府。
清代時，清遠屬廣東省廣州府。
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