黃帝之後，中經帝顓頊高陽氏、帝嚳高辛氏，大約在公元前23世紀中期，便到了人們津津樂道的堯、舜時代。這期間，社會經濟的發展，使氏族制度漸趨解體，階級分化日益加深。與此同時，社會組織逐步擴大，各部落的屬地進一步融合為民族的共同領土。隨著頻繁的武裝衝突，部落或部落聯盟等各級軍事首領的地位越來越顯要。最高軍事首領的確立，必須通過一定的儀式，由眾多部落的首領共同推舉和承認。這就是軍事民主制傳統，也就是後世儒、墨兩派學者極力渲染、推崇備至的堯“舜禪”讓制度。
傳說堯為帝嚳之子，名放勳，號陶唐氏，建都於唐（今山西臨汾），史稱唐堯。堯曾設官掌管時令，制定曆法，依著春、夏秋、冬四時順序，教民及時種植和收割。唐堯晚年，諮詢四嶽（四方較強大的部落的首領），推選繼任者。放棄舉薦堯的兒子丹朱，堯說：“丹朱兇頑，不可大用！”堯讓四嶽繼任，四嶽都推說自己才行淺薄。堯說：“不論親疏與否，也不管有名無名，有為無為，唯賢即舉。”大家便一致薦舉虞舜，並講出其人的出生經歷。
舜名重華，號有虞氏，史稱虞舜，生活在東方部落之中。相傳舜的父親是個盲人，名叫瞽叟，為人兇頑，母親秉性奸詐，弟弟生來狂傲，可他能妥善處理同父母兄弟間的關係。虞舜早年曾親耕於歷山（關於歷山有幾種說法，其中一說即今山東濟南千佛山），製陶於黃河之濱，都有突出作為。堯為測試舜的德行，把自己的兩個女兒娥皇、女英許配給他為妻，又讓他執掌五教和賓贊，虞舜把家事、民事料理得有條不紊。經過三年考驗，堯便讓位於舜。
虞舜做了部落聯盟的最高首領之後，選用賢人治理民事；讓禹主管土木工程和治水，棄主管農事稼穡，益主管山澤漁獵，皋陶平理民事糾紛等等。舜還巡行四方，放逐了鯀、灌兜、三苗等異己勢力。
虞舜晚年，也像堯一樣諮詢四嶽，推選繼任人。大家因禹治水有功，公推禹。於是舜援例進行禪讓。其後，舜南巡死於蒼梧，葬於九疑。其陵墓為零陵（今湖南寧遠東南）。
堯舜禪讓的傳說，多有後人的溢美之詞，尤其是摻入孔孟學派的政治理想和社會藍圖。我們只能把它看作原始社會末期特定階段上軍事民主制度的反映。不必拘泥於其人其事的絕對真偽。與“禪讓”說的同時，還有“舜逼堯，禹逼舜”（《 韓非子》）和“舜囚堯”（《 竹書紀年》）的記述。後一說法，反映了原始民主制度正在破滅，王權世襲制度逐漸孕育成熟，這似乎更接近於歷史的真實。
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