PLC 控制步進電機
1、直接使用PLC的高速輸出點控制步進電動機
高速脈衝輸出功能即在PLC的指定輸出點上實現脈衝輸出（PTO）和脈寬調製（PWM）功能。S7-200系列PLC配有兩個PTO/PWM發生器，它們可以產生一個高速脈衝或者一個脈衝調製波形。一個發生器輸出點是Q0.0，另一個發生器輸出點是Q0.1。當Q0.0和Q0.1作為高速輸出點時，其普通輸出點被禁用，而當不作為PTO/PWM發生器時，Q0.0和Q0.1可作為普通輸出點使用，一般情況下，PTO/PWM輸出負載至少為10%的額定負載。
脈衝輸出指令（PLS）配合特殊存儲器用於配置高速輸出功能。
脈衝串操作（PTO）按照給定的脈衝個數和週期輸出一串方波（佔空比50%）。PTO可以產生單段脈衝串或者多段脈衝串。可以μs或ms為單位制定脈衝寬度和週期。
PTO脈衝個數範圍為1~4294967295，週期為10~65535μs或者2~65535ms。
2、與PLS指令相關的特殊寄存器的含義
如果要裝入新的脈衝數（SMD72或SMD82）、脈衝寬度（SMW70或SMW80）和週期（SMW68或SMW78），應該在執行PLS指令前裝入這些值和控制寄存器，然後PLS指令會從特殊寄存器SM中讀取數據，並按照存儲數值控制PTO/PWM發生器。這些特殊寄存器分為三大類：PTO/PWM功能狀態字、PTO/PWM功能控制字和PTO/PWM功能寄存器。
使用PTO/PWM功能相關的特殊存儲器SM要注意以下幾點：
如果要裝入新的脈衝數（SMD72或SMD82）、脈衝寬度（SMW70或SMW80）或者週期（SMW68或SMW78），應該在執行PLS指令前裝入這些數值到控制寄存器。
如果要手動終止一個正在進行的PTO包絡，要把狀態字中的用戶終止位（SM66.5或者SM76.5）置1。
PTO狀態字中的空閒位（SM66.7或者SM76.7）標誌著脈衝輸出完成。另外，在脈衝串輸出完成時，可以執行一段中斷服務程序。如果使用多段操作時，可以在整個包絡表完成後執行中斷服務程序。
定位模塊EM253
相對集成在PLC的高速輸出點，定位模塊EM253的功能強大，定位精度高，使用更加方便。
1、用於位置開環控制迴路中，不用於閉環位置模式。用於1.1版本以上的CPU22X的擴展模塊，但由於CPU221自身不能帶擴展模塊，所以EM253不能作為CPU221的擴展模塊。
2、可提供12Hz~200kHz的脈衝頻率。
3、支持直線和S曲線。
4、提供了螺距補償功能。
5、有絕對式、手動式和相對式等多種工作模式。
6.有4種回原點的方式。
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