PLC 控制步进电机
1、直接使用PLC的高速输出点控制步进电动机
高速脉冲输出功能即在PLC的指定输出点上实现脉冲输出（PTO）和脉宽调制（PWM）功能。S7-200系列PLC配有两个PTO/PWM发生器，它们可以产生一个高速脉冲或者一个脉冲调制波形。一个发生器输出点是Q0.0，另一个发生器输出点是Q0.1。当Q0.0和Q0.1作为高速输出点时，其普通输出点被禁用，而当不作为PTO/PWM发生器时，Q0.0和Q0.1可作为普通输出点使用，一般情况下，PTO/PWM输出负载至少为10%的额定负载。
脉冲输出指令（PLS）配合特殊存储器用于配置高速输出功能。
脉冲串操作（PTO）按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50%）。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串。可以μs或ms为单位制定脉冲宽度和周期。
PTO脉冲个数范围为1~4294967295，周期为10~65535μs或者2~65535ms。
2、与PLS指令相关的特殊寄存器的含义
如果要装入新的脉冲数（SMD72或SMD82）、脉冲宽度（SMW70或SMW80）和周期（SMW68或SMW78），应该在执行PLS指令前装入这些值和控制寄存器，然后PLS指令会从特殊寄存器SM中读取数据，并按照存储数值控制PTO/PWM发生器。这些特殊寄存器分为三大类：PTO/PWM功能状态字、PTO/PWM功能控制字和PTO/PWM功能寄存器。
使用PTO/PWM功能相关的特殊存储器SM要注意以下几点：
如果要装入新的脉冲数（SMD72或SMD82）、脉冲宽度（SMW70或SMW80）或者周期（SMW68或SMW78），应该在执行PLS指令前装入这些数值到控制寄存器。
如果要手动终止一个正在进行的PTO包络，要把状态字中的用户终止位（SM66.5或者SM76.5）置1。
PTO状态字中的空闲位（SM66.7或者SM76.7）标志着脉冲输出完成。另外，在脉冲串输出完成时，可以执行一段中断服务程序。如果使用多段操作时，可以在整个包络表完成后执行中断服务程序。
定位模块EM253
相对集成在PLC的高速输出点，定位模块EM253的功能强大，定位精度高，使用更加方便。
1、用于位置开环控制回路中，不用于闭环位置模式。用于1.1版本以上的CPU22X的扩展模块，但由于CPU221自身不能带扩展模块，所以EM253不能作为CPU221的扩展模块。
2、可提供12Hz~200kHz的脉冲频率。
3、支持直线和S曲线。
4、提供了螺距补偿功能。
5、有绝对式、手动式和相对式等多种工作模式。
6.有4种回原点的方式。
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