新車在造型上依舊是家族式前中網設計，不過整體造型更為激進，前進氣格柵內部採用了豎向格柵走勢。新車的LED大燈組採用了半分離式設計，L型LED日間行車燈有著不錯的科技感。整個前臉使用了大量鍍鉻裝飾，精緻感十足。尺寸方面，全新ES基於豐田的GA-K平臺打造，車身尺寸為4975x1865x1445毫米，軸距加長了50毫米，達到2870毫米。
全新ES的內室設計則採用了“一座掌握”的理念，這不僅與LC轎跑的設計理念相呼應，未來該設計也將更廣泛應用到雷克薩斯旗下的車型當中。利用特殊的塗裝工藝，在原本光滑的皮面刻畫出紋理效果，很新穎的處理方法。全新ES標配了液晶儀表盤，科技感十足。此外，新車還配備了懸浮式中控屏幕。
動力方面，新車有三種動力可以選擇。ES 200搭載2.0升自然吸氣發動機，ES 260搭載2.5升自然吸氣發動機，而ES 300h則搭載由2.5升自然吸氣發動機和電動機組成的混動系統，綜合功率達到218馬力，百公里綜合油耗為4.7升。參考海外車型的配置，ES 260搭載的是8速自動變速器，ES 300h匹配的是E-CVT無級變速器。ES 200車型目前還不清楚，或為6速自動變速器。
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