諸葛亮上出師表，決心北伐。受詔回府，大會文武，留下董允、費褘、向寵等一百多人管理蜀中軍政；指派王平、馬岱、廖化、馬謖、關興、張苞等大將三十餘員，隨同出征。
正在發令，一員老將闖上帳來，大聲道：“我年紀雖老，精力未衰，丞相為什麼不用？”諸葛亮看了，卻是趙雲，便勸道：“將軍上了年紀，萬一陣上失誤，便動搖一世英名，減了蜀中銳氣。”
趙雲厲聲道：“我跟了先帝，南征北討，從未落後。大丈夫死於疆場，才是善終。我願為前部先鋒！”諸葛亮再三苦勸，趙雲執意要去。
諸葛亮苦勸不住，就說：“老將軍一定要當先鋒，須得一人同去。”大將鄧芝應聲而出。諸葛亮大喜，就撥了精兵五千、副將十員，隨趙雲、鄧芝先行出發。
諸葛亮隨後親自率領大軍，辭別後主，浩浩蕩蕩，向漢中進發。
大軍到達沔陽。這時馬超已經病故。諸葛亮備了三牲，親自到他墳前祭拜，嘆道：“十年之間，精兵良將，喪了不少，再不及時進取，將來就沒有可用的人材了！”
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