司馬欣最初是秦朝的一個低級地方官吏，負責抓捕審訊罪犯之類的工作。項梁殺了人，被當地警察抓住下獄關押。項梁想辦法買通了監獄官員曹咎，寫信給上級官員司馬欣求情，在司馬欣的周旋幫助下，項梁被釋放。然後，項梁帶著侄子項羽逃到吳中（今天江蘇蘇州）避仇。可以說司馬欣對項梁項羽叔侄有救命之恩。
項梁項羽叔侄到吳中後廣結豪傑，樹立人緣，後來趁秦末大亂之際拉起自己的隊伍投身到反秦起義中。
司馬欣這個時候已經成為秦軍將領，輔佐章邯作戰，對付各地起義軍。
鉅鹿之戰後，章邯率領的秦軍被項羽的楚軍打敗。章邯派司馬欣回首都咸陽求援兵。司馬欣回到首都，指鹿為馬把持朝政的趙高不見他，皇帝胡亥除了玩樂啥也不管。司馬欣感覺情況不妙，趕緊往軍中跑，這個時候趙高派人追殺他。
司馬欣回軍營見到章邯，分析了形勢。他說朝廷已被趙高控制，打勝了趙高會嫉妒，打敗了趙高會治罪，怎麼都是被趙高殺的結局。章邯害怕趙高陷害，下決心率軍投降。
鉅鹿之戰結束，項羽完美勝利。可以說，沒有司馬欣的咸陽之行和後來的形勢分析，章邯可能還要抵抗下去。是不是可以認為鉅鹿之戰項羽的勝利有司馬欣的一份功勞呢？戰後，項羽任命司馬欣為上將軍，把投降的秦軍交給他帶領。而章邯被封為雍王，剝奪了軍權，留在楚軍營中工作。
秦軍投降後，不幾天20多萬人全被項羽下令坑殺。只留下章邯、司馬欣、董翳三個將領。
項羽進軍咸陽後，先是和劉邦“鴻門宴”，然後燒了宮殿，殺了秦王子嬰，瓜分了美女財富，然後分封將領。先前章邯已被封為雍王，這次司馬欣被封為塞王，董翳被封為翟王，三個人分到了秦國中心地帶關中地區，這就是“三秦”的來歷。劉邦被封為漢王，封地在巴蜀。這個時候劉邦的勢力遠不能和項羽抗衡。
劉邦到了巴蜀封地後，在韓信的幫助下出漢中，向項羽發起了挑戰。這個時候，項羽忙於和齊國戰鬥，司馬欣感覺劉邦要贏，於是投靠劉邦。
後來項羽帶領3萬人回殺劉邦，劉邦大敗。司馬欣見項羽要贏，又投靠了項羽。
劉邦後來起死回生，和項羽開始了楚漢之爭的爭奪天下的戰鬥。在成皋之戰中，項羽這邊守城的將領曹咎（之前幫助項梁傳信給司馬欣的監獄官員）被劉邦的激將法引出應戰，結果中計被打敗。還連累了司馬欣、董翳，兩人在汜水河邊自刎而死。
故事並沒有完。司馬欣死後一個月，劉邦到了他的故鄉櫟陽，把他的屍首挖出來割下腦袋懸掛在集市羞辱他。這是為什麼呢?劉邦為何如此痛恨厭惡司馬欣呢？
主要原因是司馬欣太善於見風使舵。項羽強大了就投靠項羽，劉邦強大了就投靠劉邦。雖然把握了時機，卻缺少了忠誠度。劉邦這麼做也是為了警示他的部下，告誡部下要做德才兼備的幹部，否則會死得很難看。
司馬欣生於亂世，有過成為一代名將的機遇，但終究是聰明反被聰明誤。
可以說司馬欣反覆無常的三姓家奴性格導致了劉邦對他非常痛恨厭惡，所以有了扒墳砍頭示眾的事件發生。
也有人說司馬欣的這種做法叫識時務者為俊傑。
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