北京古城牆已有幾百年的歷史。始創於元代，建成於明代，沿用於清代至民國，經歷了七個世紀之久，古城牆已不見蹤影，被二環路替代蜷曲在老地方。古城牆呈“凸”字形，城牆周長24公里，牆基寬24米，牆通高12-14米，全部為板築的夯土牆。
1403年，明成祖朱棣升北平為北京，北京之名即由此始。1406年朱棣下詔遷都北京並下詔建宮殿，修城垣，1407年開始營建北京宮殿、壇廟。1419年將北京南城牆南移500多米，建在今天的前三門一線。重建的宮城分宮城、皇城、內城和外城四重。宮城又稱紫禁城，周長6裡，城牆高7．9米，內外磚砌，外圍護城河。清依舊制。
目前，北京明城牆遺蹟僅餘兩處，崇文門至東南城角樓一段是現存最長的一段明清北京城牆，全長1540米，佔地15.4萬多平方米，連同全國重點文物保護單位——明北京城東南城角樓，構成明清城牆遺址比較集中的地帶，也是明城牆遺址公園的核心保護內容。
古城牆高8米，全部為板築的夯土牆。細心的人會發現，古城牆沒有西北角，即二環路沒有西北角，西直門和東直門路線有所不同，西直門路段就像方形桌子被砍去了一角。據史書記載，巍巍北京古城牆在元代時是方方正正的，此所謂“城方如印”。到了明代，內城、外城和皇城均有缺角現象。內城沒有西北角，破壞了北京城整體的對稱性，從整體佈局上看，似有缺憾之處。
北京城的損毀早在清末就開始了。首先是義和團運動和八國聯軍入侵北京時，正陽門城樓和箭樓（1903年被清政府修復）、崇文門箭樓和朝陽門箭樓被焚；然後是北洋軍閥統治時期為修環城鐵路又拆毀了幾處甕城和箭樓；日本佔領時期和國民黨統治時期也有不同程度的損毀。但直到解放前夕，北京城的內城還是基本完整的。
50年代初期，北京的城牆是保留還是毀滅的爭論結果永久地改變了古都北京的歷史風貌。一種觀點斷定，城牆是古代防禦的工事，現今已完全失去了它應有的作用，並正在日益阻礙和限制著城市交通的發展……另一種觀點則是專家學者的聲音。著名建築專家梁思成和其學生羅哲文和留英建築專家陳佔祥提出了"梁陳方案"。該方案建議，在北京城西再建一座新城，而長安街就象是一根扁擔，挑起北京新舊二城，新城是現代中國的政治心臟，舊城則是古代中國的城市博物館。
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