周朝王室發生了內亂，周天子襄王逃到鄭國，派人給齊、宋、陳、衛等國送去了消息，說京都被狄人佔了。各國諸侯收到消息便各自派人去鄭國慰問天子，可是卻沒有人提出替他打回洛陽。
這時，有人向天子提建議說：“秦晉兩國國力強盛，而且兩國國君都想成為霸主。秦國有蹇叔、百里奚、公子縶，晉國有趙衰、狐偃、胥臣，他們都有著號召大小諸侯、扶助天子的能力。不妨派他們去收回京都。”於是周天子便派使者分別去了秦晉兩國。
晉文公聽說天子逃難了，馬上想要帶領軍隊打到洛陽去。可是當他的兵馬剛要動身的時候，秦國的軍隊已經到了黃河邊了。晉文公立刻派人去見秦穆公，向其表明晉國已經派兵出發了，不必勞煩秦國了。於是秦穆公便撤回了兵馬。
這時，蹇叔、百里奚說：“晉國不願意我們發兵，恐怕是擔心我們搶了他的功勞吧！不如我們也一起去看看。”
秦穆公說道：“這個我知道，只不過重耳剛剛做了國君，一點功勞都沒有，這次就把護送天子的機會讓給他吧！”於是秦穆公派人去慰問了天子，自己帶著兵回到了秦國。
晉國的兵馬打了勝仗，將周天子順利送回了京都。周襄王大擺筵席犒勞晉文公，並將京都附近的四個城池送給了他作為禮物。從此，晉國在京城也有土地了。
晉文公剛從洛陽回來，宋國便來請求救兵。宋成公讓公孫固來見晉文公，原來楚國派成得臣為大將，率領著陳、蔡、鄭、許四國的諸侯來攻打宋國。
晉文公馬上召集大臣商議，將軍先軫說：“楚國是南方蠻族，經常仗著自己的國力欺負別國。您要想成為中原的霸主，這可是個很好的機會。”
狐偃說：“曾國和衛國本來跟我們就不友好，最近又歸附了楚國。我們不如先攻下這兩國，那時楚國一定會派兵營救，這樣便能解了宋國的危機。”於是晉文公便答應了公孫固的請求，讓他先回到了晉國。
公元前632年，晉文公攻下了曹國和衛國，楚成王得到了這個消息，馬上下令讓成得臣回去。成得臣覺得很快就能攻破宋國，因此十分不願意退兵，於是他向楚成王報告說：“請再等幾天，打了勝仗便回去。”
楚成王見成得臣不聽命令，心裡非常不高興。有個大臣說：“晉國國力強盛，晉文公有著成為霸主的野心。我們最好還是讓成得臣小心點，不要和晉國發生衝突，如果能夠講和，最後說不定還能得到一個平分南北的局面。”
楚成王於是再派人去通知成得臣。
成得臣見楚成王一直催促自己，而且宋國又死守著城門，於是他下令停止攻擊，可是又不好意思馬上退兵。他派人去和晉文公說：“如果您能夠恢復曹國和衛國，我就不再攻打宋國，咱們握手言和。”
狐偃聽完就罵道：“他還沒有攻破宋國呢，竟然先來讓我們恢復已經滅亡的國家，真是異想天開。”於是他把成得臣的使臣扣押，只將手下的人放了回去回話。
為了打擊楚國，晉文公一方面派人去聯絡秦國和齊國，請他們來幫忙一起抵禦楚國，另一方面通知衛國和曹國的國君，讓他們和楚國斷絕來往，許諾將來一定恢復他們的王位。於是，這兩位亡國的君王便寫信給成得臣，自己甘願歸附晉國。成得臣見了信非常生氣，他索性不打宋國，直接領兵奔著晉國來。
晉國大將先軫一瞧楚國人過來，就打算立刻開戰。狐偃攔住他說：“當初主公在楚王面前曾經說過，一旦兩國開戰，晉國情願退避三舍。所以今天不能失信。”將士們都反對。
狐偃接著說：“我們不能忘了當初楚王的好意。退避三舍是向楚王表示好意，並不是害怕成得臣。如果他們就此退兵或者不再追上來的話，我們兩國就很容易講和了。如果他們仍然窮追猛打，那麼理就在我們這邊了，將士們打起仗來也更有力氣，這樣對我們來說不是更有利嗎？”
大家認為狐偃的話很對。晉文公吩咐軍隊向後撤退，一口氣就退了三十里。可是楚軍依然在向前行進，於是晉軍再向後退了三十里，離楚軍已經很遠了。可是晉文公接到消息，楚軍又跟上來了。這樣晉軍又向後退了三十里，總共後退了九十里，實現了當初“退避三舍”的諾言。晉軍到了城濮駐紮下來，不再往後退了。這時秦國、齊國和宋國的軍隊也陸續到了。
楚軍見晉軍一再退讓，以為他們不敢和楚國交戰，於是人人都覺得很振奮。副將門勃對成得臣說：“晉國的國君如此躲著我們的軍隊，對我們來說已經很有面子了。不如我們就此退兵回到楚國。大王已經催促好多次了，我們不能太固執了。”
可是成得臣認為，既然已經違背了楚王的命令，現在回去也是戴罪之身。倒不如繼續進攻打個勝仗，或許可以將功補過。於是楚軍便追到了城濮。兩軍遙遙相對，似乎隨時都可能來一場暴風驟雨。
其實晉文公對這場戰爭還是非常擔心的，楚國很多年都沒有打過敗仗，成得臣又是一員猛將，眼見著他們一步步逼上來，心裡還是有點害怕。如果這次打了敗仗，不僅做不成霸主，以後還得聽楚國的話。晉文公思來想去，一晚上睡不好覺，而且做了一個噩夢。
第二天，他對狐偃說：“昨晚我做了一個噩夢，夢見和楚王摔跟頭，可是我摔不過他，被他按在身下，一直打我的腦袋。到現在我的頭還疼呢！”
狐偃說：“這分明是吉兆啊！您仰面朝天，分明是受到上天的眷顧，楚王趴向您，就表示向您伏罪呀！”
晉文公聽他這麼一解釋，頓時覺得有了信心。
兩軍開戰，先軫故意先敗下陣來。成得臣一向驕傲自大，根本不把晉國的將領放在眼裡。他看到敵人逃跑，便開始窮追猛打。於是楚軍很快就進入了晉軍的埋伏圈。晉軍切斷了楚軍的後路，將他們殺得七零八落。此時秦、齊、宋三國的軍隊也早做好了準備，將楚國的隊伍切成了好幾段圍困起來。楚軍彼此之間失去了聯繫，後路又被切斷，只有捱打的份了。
晉文公吩咐先軫囑咐將士們，只要把楚人趕跑就是了，不許追殺，不然便辜負了楚王先前的情義。給楚軍留個後路，之後還可以跟楚國和好。
楚國的大將成得臣、門勃、門宜申、門越椒帶著殘兵一直退到了連谷城。本想打個勝仗回去將功補過，沒想到竟然敗得如此狼狽。成得臣將自己和門勃、門宜申、門越椒一同下了監獄，他囑咐自己的兒子成大心帶著軍隊去見楚成王。
楚成王怒氣未平，執意要定他們的死罪。成大心只得回到連谷。
楚國的一位大臣得知了這個消息，趕緊去見楚成王，對他說：“成得臣是個猛將，只不過缺少謀略。這次倘若有個軍師在身邊，他也不至於敗得這麼慘。您今天不如先赦免了他，以後讓他有個戴罪立功的機會。”
楚成王覺得有道理，連忙下旨赦免他們的死罪。可是這時候成大心已經將處死的消息告訴了成得臣。成得臣也覺得沒臉見人，於是拔出寶劍自殺了。等使者趕到連谷，成得臣已經死了。
晉國戰勝楚國的消息傳到了周王室那裡，周襄王便派大臣慰勞晉文公。於是晉文公便藉助這次機會召集十來個諸侯聚會，訂立了盟約，晉文公便成為了春秋時期又一位霸主。
晉文公的“退避三舍”表現了他的君子行徑，而實際上他的這種“退”更是為了“進”。不管楚軍會不會緊追其後，對晉國來說都是在前進。倘若成得臣沒有追擊楚軍，那麼晉文公的這種行為是在名望和德行上進了一步，而成得臣即便追著打了過來，也是在晉國的埋伏計劃裡，更利於取得戰爭的勝利。所以說晉文公的這一招，不管怎麼說都是對自己有利的。
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