唐樊绰所写《蛮书》，称抚仙湖为大池。《澄江府志》说：“量水川即唐书梁水县（今澄江、江川一带），大池，抚仙湖也。”后称罗伽湖，据《明史·地理志》记载：澄江府“北有罗藏山（现名梁王山），南有抚仙湖，一名罗伽湖”。得此名可能和宋、元时南诏、大理段氏在澄江设罗伽部有关。另有华宁县志载：又称“澄江海”，澄江县志载：又称青鱼戏月湖。
先秦属古滇国地。汉武帝元封二年（前109）属益州郡地；西汉元封五年（前106），置俞元县，属益州郡。三国蜀汉建兴三年（225），改益州郡为建宁郡，俞元县属益州建宁郡。西晋武帝泰始七年（271），俞元县属宁州建宁郡统辖。太康三年（282）撤宁州并入益州，太安元年（302）复置宁州。永嘉二年（308）俞元县改属晋宁郡。沿袭至南朝梁。北朝周属南宁州。隋开皇十年（590），俞元县改属南宁州总管府。唐武德七年（624）俞元县属南宁州划出的西宁州。贞观八年（634），改属黎州，置络县（今江川、澄江）。上元元年（760）南诏（国）阁罗凤取澄江为河阳郡（郡名始此），属拓东节度辖地。
后晋天福二年（937），通海节度使段思平讨灭南诏后，自立大理国，分治河阳郡为三部，今澄江为罗伽部，属善阐府。元宪宗六年（1256），改罗伽部为万户府，领罗伽、步雄、强宗、部傍、普舍5个千户所。至元三年（1266），改万户府为中路，强宗千户改置阳宗县。至元十六年（1279），中路升为澂江路（澄江一名始此）；罗伽千户改置河阳州。至元二十年（1283），双龙县并入江川县。至元二十六年（1289），河阳州降为河阳县。澂江路辖新兴（今红塔区）、路南（今石林县）二州及河阳（今澄江县）、江川、阳宗三县。
明洪武十五年（1382），改称澂江府。辖河阳、江川、阳宗、邑市四县及新兴、路南二州。弘治三年（1490）邑市县并入路南州。河阳县洪武年间自县西徙治绣球山上，弘治年间徙治县东金莲山上，正德十三年（1518）徙治县东暘溥山麓，嘉靖二十年（1541）徙治金莲山南，隆庆四年（1570）徙治舞凤山下。清初沿明制，为澂江府。辖河阳（附郭）、江川、阳宗三县及新兴、路南二州。雍正八年（1730）七月，澂江府属迤东道。康熙八年（1669）裁阳宗县入河阳县。至清末，澂江府辖河阳（附郭）、江川二县及新兴、路南二州。
民国2年（1913）4月，撤销澂江府，改称河阳县，后因与河南省河阳县重名，更名为澂江县，属滇中道。民国18年（1929）废道，澂江县直属省。民国37年（1948），澂江县属云南省第三行政督察区（驻弥勒县）。1949年12月9日，云南省和平起义。1950年2月接管国民党澂江县政权，成立澂江县军事管制委员会。1950年6月16日，成立澂江县人民政府，县人民政府驻地城关镇，属玉溪专区。1954年2月，澂江县人民政府更名为澂江县人民委员会。1955年，澂江县更名为澄江县。1967年12月9日成立县革命委员会。1970年，玉溪专区改为玉溪地区，澄江县属玉溪地区。1980年9月，撤销县革命委员会，建立澄江县人民政府。1997年，玉溪撤地设市，澄江县属地级玉溪市。
1953～1957年，对全县行政区划进行调整，将原第二区的化乐、河涧、大西、南山4个乡划归晋宁县；四区的草甸、黄泥、竹园、龙池、前所、土官、地马等7个乡划归宜良县；大村乡划归华宁县；马郎乡划归呈贡县；江川县禄充乡、华宁县官庄等8个村划归澄江县。1965年，全县设吉花、龙街、东山、阳宗、城关5个人民公社，下辖32个大队。1977年11月，经县革委研究决定，把原东山公社分为九村和新村两个公社，全县共6个公社，下辖36个大队。
1983年12月，撤销县辖各公社革委会建制，进行设区建乡，将全县6个人民公社改建为龙街、右所、阳宗、九村、新村5个区和县直辖的凤麓镇。1987年12月，行政区划又作调整，把原来的区镇改为乡镇，即：凤麓、龙街、阳宗3镇，右所、九村、海口3乡（因新村区驻地迁至海口大桥，故改为海口乡）。
1996年末，全县设3乡3镇，15个村公所，25个办事处，328个自然村，360个农业生产合作社。全县总人口140327人，其中：农业人口125632人，非农业人口14659人。在总人口中，少数民族人口7077人，占总人口的5.04%。1997年，成立澄江县城镇居民管理委员会；撤销右所乡、海口乡，设立右所镇、海口镇。区划调整后，全县辖5镇1乡：凤麓镇、阳宗镇、龙街镇、右所镇、海口镇、九村乡。
2010年，正式将阳宗镇委托昆明阳宗海风景名胜区管委会管理。2011年，撤销凤麓镇、龙街镇，设立凤麓街道、龙街街道。调整后，澄江县辖2个街道、4个镇：风麓街道、龙街街道、阳宗镇、右所镇、海口镇、九村镇。县政府驻凤麓街道。
2019年，经国务院批准，民政部批复同意撤销澄江县，设立县级澄江市，以原澄江县的行政区域为澄江市的行政区域，澄江市人民政府驻凤麓街道凤翔路北26号。澄江市由云南省直辖，玉溪市代管。
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