武河清，字禹襄（1812—1880)，號廉泉，清代直隸廣平府永年縣（今河北永年東南）人，廩貢生、候選訓導，追贈朝議大夫。曾祖諱鎮，武生，衛千總銜；祖父諱大勇，字德剛，武生；父諱烈，字丕承，邑庠生，俱追贈奉政大夫，後晉升通奉大夫。長兄武澄清，進士，官任河南舞陽縣知縣；仲兄武汝清，進士，官拜刑部四川職方司員外郎。
武禹襄出生在一個世代軍官的家庭，他自幼習武，年輕時以功名為志，後因在科場受挫便致力於武術的研究。道光、咸豐年間，本縣的楊露禪在郡城（永年城在當時為廣平府附郭，古城郡城）西街的太和堂藥店看到了一種奇特的武術，經過仔細研究後便到該武術的發源地——河南懷慶府溫縣陳家溝開始學習，學成歸來後名聲大噪。武禹襄曾向其問藝未果，便萌生了去河南的想法。不久後去河南舞陽縣探望兄長，途中取道懷慶府溫縣，在溫縣的趙堡鎮學習了這一武術。學成之後繼續趕路，到達舞陽縣後，在一家鹽店（古代鹽店多為官營）內發現了一本署名山右王宗嶽的《太極拳論》，在《太極拳論》的基礎上融合自己的所學創編出了一套新的拳種，這就是後世所說的武式太極拳。
武禹襄一生致力於太極拳的研究，不僅在拳藝上取得了巨大的成就，在太極拳理論上更有著不可磨滅的貢獻。武氏歿後給後人留下了寶貴的太極拳文化遺產，其著作《十三勢行功要解》《太極拳解》《太極拳論要解》《四字秘訣》《身法八要》《十三勢說略》等，至今仍被奉為太極拳之圭臬。武禹襄的武學理論，除了追隨王宗嶽的太極理論之外，其個人特色最為強烈，對後世太極拳家影響最大的，就是他的“氣”論。“氣”字用於武術，雖然不是武禹襄所獨有獨創，但是卻可以說是完全發揚光大於武禹襄。在他短短的“打手要言”中，武禹襄就使用了二十五個“氣”字，在他極短的"四字秘訣"中，也使用了六個“氣”字。由此可見，武禹襄的武學理論可以說完全是以“氣”來貫串。
《清史稿·列傳二百九十二·藝術四》中記載：“清中葉，河北有太極拳，雲其法出於山西王宗嶽，其法式論解，與百家之言相出入。至清末，傳習者頗眾雲。”這是正史第一次介紹太極拳，而且是在河北，更提到了王宗嶽，雖然沒有介紹那麼詳細，但這其中三昧也是顯而易見的了。
武禹襄之後，其外甥李（經綸）亦畬繼承了他的衣缽，李亦畬之後傳李遜之、郝為真，郝為真又傳完縣孫祿堂，孫祿堂又創了孫氏太極拳。光緒六年武禹襄去世，葬於永年城東南的南大堡村附近（據墓表記載），新疆布政使王樹楠為其撰寫了墓表。武禹襄育有五子，其中四子武用懌之子武延緒曾任湖北京山縣知縣。武禹襄故居位於今天的廣府古城的迎春街路西，是一套晚清的四進四合院，除東路還有西路建築被毀外，中路建築至今保存完好，目前修復後的故居是省級重點文物保護單位，每年以深厚的文化內涵吸引著海內外眾多太極拳愛好者的瞻仰。
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