武河清，字禹襄（1812—1880)，号廉泉，清代直隶广平府永年县（今河北永年东南）人，廪贡生、候选训导，追赠朝议大夫。曾祖讳镇，武生，卫千总衔；祖父讳大勇，字德刚，武生；父讳烈，字丕承，邑庠生，俱追赠奉政大夫，后晋升通奉大夫。长兄武澄清，进士，官任河南舞阳县知县；仲兄武汝清，进士，官拜刑部四川职方司员外郎。
武禹襄出生在一个世代军官的家庭，他自幼习武，年轻时以功名为志，后因在科场受挫便致力于武术的研究。道光、咸丰年间，本县的杨露禅在郡城（永年城在当时为广平府附郭，古城郡城）西街的太和堂药店看到了一种奇特的武术，经过仔细研究后便到该武术的发源地——河南怀庆府温县陈家沟开始学习，学成归来后名声大噪。武禹襄曾向其问艺未果，便萌生了去河南的想法。不久后去河南舞阳县探望兄长，途中取道怀庆府温县，在温县的赵堡镇学习了这一武术。学成之后继续赶路，到达舞阳县后，在一家盐店（古代盐店多为官营）内发现了一本署名山右王宗岳的《太极拳论》，在《太极拳论》的基础上融合自己的所学创编出了一套新的拳种，这就是后世所说的武式太极拳。
武禹襄一生致力于太极拳的研究，不仅在拳艺上取得了巨大的成就，在太极拳理论上更有着不可磨灭的贡献。武氏殁后给后人留下了宝贵的太极拳文化遗产，其著作《十三势行功要解》《太极拳解》《太极拳论要解》《四字秘诀》《身法八要》《十三势说略》等，至今仍被奉为太极拳之圭臬。武禹襄的武学理论，除了追随王宗岳的太极理论之外，其个人特色最为强烈，对后世太极拳家影响最大的，就是他的“气”论。“气”字用于武术，虽然不是武禹襄所独有独创，但是却可以说是完全发扬光大于武禹襄。在他短短的“打手要言”中，武禹襄就使用了二十五个“气”字，在他极短的"四字秘诀"中，也使用了六个“气”字。由此可见，武禹襄的武学理论可以说完全是以“气”来贯串。
《清史稿·列传二百九十二·艺术四》中记载：“清中叶，河北有太极拳，云其法出於山西王宗岳，其法式论解，与百家之言相出入。至清末，传习者颇众云。”这是正史第一次介绍太极拳，而且是在河北，更提到了王宗岳，虽然没有介绍那么详细，但这其中三昧也是显而易见的了。
武禹襄之后，其外甥李（经纶）亦畬继承了他的衣钵，李亦畬之后传李逊之、郝为真，郝为真又传完县孙禄堂，孙禄堂又创了孙氏太极拳。光绪六年武禹襄去世，葬于永年城东南的南大堡村附近（据墓表记载），新疆布政使王树楠为其撰写了墓表。武禹襄育有五子，其中四子武用怿之子武延绪曾任湖北京山县知县。武禹襄故居位于今天的广府古城的迎春街路西，是一套晚清的四进四合院，除东路还有西路建筑被毁外，中路建筑至今保存完好，目前修复后的故居是省级重点文物保护单位，每年以深厚的文化内涵吸引着海内外众多太极拳爱好者的瞻仰。
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