源碼獲取
源碼下載地址：https://www.micrium.com。
源碼需要自己去網站裡面找，也可以在網站裡面找一個開發板的例子，也就包括了源碼的。
任務講解
1.任務怎樣創建來的?
編寫一個函數，定義為：OSTaskCreate()，裡面需要包含參數：任務結構體，要執行的函數、任務的名稱、棧的大小、當前任務的優先級，棧數組等。
2.任務的私有信息需要怎麼存放?
定義一個函數，命名為：OSTaskStkInit()，裡面包含的就是xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、R1、R0，R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4等的初始化。uCOS-III,rtx,rt-thread在這上面的處理都是相同的，所以也沒什麼好多說的了。
所以，這一路分析下來，基本上套路沒差。
3.任務怎麼切換?
對於系統運行，要執行第一個任務，可以調用函數：OSStart()，實際是調用OSStartHighRdy()；這個函數是使用匯編編寫的，在裡面找到最高任務，然後跳轉過去運行，而運行堆棧信息也切換到psp中。
之後則是多個任務之間進行調度。
在普通任務中，可以調用函數OSTimeDly()，其實就是調用OSCtxSw()，需要設置PENDSV位，這樣就能做到PENDSV中斷產生，然後切換到應該切換到的任務中。
在中斷服務函數中， 可以調用OSIntExit()，跟普通任務不同，它會調用到OSIntCtxSw()，但是它跟OSCtxSw()內容一樣，也就能切換任務了。
4.訪問同一個資源(變量)如何處理?
對於uCOS-III處理起來也很簡單了，直接粗暴的操作PRIMASK。
從這些rtos中的代碼來看，應該只有uCOS-III寫的最淺顯易懂了，怪不得市面上分析它的代碼的書籍特別多。
本篇持續更新。。。
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