源码获取
源码下载地址：https://www.micrium.com。
源码需要自己去网站里面找，也可以在网站里面找一个开发板的例子，也就包括了源码的。
任务讲解
1.任务怎样创建来的?
编写一个函数，定义为：OSTaskCreate()，里面需要包含参数：任务结构体，要执行的函数、任务的名称、栈的大小、当前任务的优先级，栈数组等。
2.任务的私有信息需要怎么存放?
定义一个函数，命名为：OSTaskStkInit()，里面包含的就是xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、R1、R0，R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4等的初始化。uCOS-III,rtx,rt-thread在这上面的处理都是相同的，所以也没什么好多说的了。
所以，这一路分析下来，基本上套路没差。
3.任务怎么切换?
对于系统运行，要执行第一个任务，可以调用函数：OSStart()，实际是调用OSStartHighRdy()；这个函数是使用汇编编写的，在里面找到最高任务，然后跳转过去运行，而运行堆栈信息也切换到psp中。
之后则是多个任务之间进行调度。
在普通任务中，可以调用函数OSTimeDly()，其实就是调用OSCtxSw()，需要设置PENDSV位，这样就能做到PENDSV中断产生，然后切换到应该切换到的任务中。
在中断服务函数中， 可以调用OSIntExit()，跟普通任务不同，它会调用到OSIntCtxSw()，但是它跟OSCtxSw()内容一样，也就能切换任务了。
4.访问同一个资源(变量)如何处理?
对于uCOS-III处理起来也很简单了，直接粗暴的操作PRIMASK。
从这些rtos中的代码来看，应该只有uCOS-III写的最浅显易懂了，怪不得市面上分析它的代码的书籍特别多。
本篇持续更新。。。
閱讀更多 wityuan 的文章
