日本与中国在地理位置上虽然是一衣带水的邻邦，但由于古代航海技术的限制，双方的直接交流并不是很多。中国史书对日本的最早记录始于《后汉书·倭传》。
高宗时，曾对日本"赐玺书，令出兵援新罗"，但结果并没有如唐朝所愿，日本不但没有援助新罗，反而支持灭国的百济余众对付唐朝与新罗联军，在663年双方在位于朝鲜半岛南部的白江口相遇，"于是仁师、仁愿及新罗王金法敏帅陆军进，刘仁轨及别帅杜爽，扶余隆率水军及粮船，自熊津江往白江，以会陆军，同趋周留城"。四两天之后，战争以日本、百济的失败告终，而究其原因，与日本贪恋朝鲜半岛的领土有直接关系。百济抓住日本这一心理，"是月,鬼室福信献唐俘续守言等"，也给日本以错误的信号，使日本盲目地参与了战争。
但唐王朝对日本的政策一向与对朝鲜半岛不同，基本上将日本列岛视为中国之外的化外之地，不认为中国曾经控制过日本，也没有将日本纳入唐朝统治的愿望。武则天对日本的政策无疑继承了唐朝这种一贯的态度，最明显的表现是，在白村江战役消灭日本的海军之后，唐军没有乘胜进军日本列岛，而是积极谋求与日本建立友好关系。
唐朝与日本间的交往最初是由唐朝在朝鲜半岛的驻军统帅来进行的，就在白村江之战后，唐朝驻百济的统帅刘仁愿即派郭务悰出使日本。天智天皇三年（664年），"百济镇将刘仁愿遣朝散大夫郭务悰等进表函与献物"，而"冬十月，乙亥朔，宣发遣郭务悰等敕，是日，中臣内臣遣沙门智祥，赐物于郭务悰。戊寅，飨赐物郭务悰等。"日本此时正在国内积极加强本国的防务，看到唐朝使者前来着实担惊受怕，所以招待得尽心尽力，可见日本与唐朝的关系是极其微妙的。由于史料的缺失，目前我们尚不清楚其出使的真实目的，但是，唐军此时正在灭亡高句丽的战争，由此推测，郭务悰的出使应该是为了使日本方面不再介入唐朝在朝鲜半岛的战事。
在第二年，665年，"唐国遣朝散大夫、沂州司马（马）上柱国刘德高等"。这是继唐朝在朝鲜半岛的驻军将领遣使日本之后，唐王朝中央对日本的遣使。"十一月，己巳朔辛巳，飨赐刘德高等"，"十二月，戊戌朔。辛亥，赐物于刘德高等"，"是月，刘德高等罢归"。日本同样出于维护自身利益的考虑，对唐朝来访使者悉心照顾，并赠送礼物。
666年"十一月，丁巳朔。乙丑，百济镇将刘仁愿遣熊津都督府熊山县令上柱国司马法聪等，送大山下境部连石积等于筑紫都督府。己巳，司马法聪等罢归"。反映出唐朝统治者和将领对日本的警示，制止其插手半岛事务。这种情况下，日本当然不敢轻举妄动，"以小山下伊吉连博德、大乙下笠臣诸石为送使"，极力讨好来使。虽然在当时的紧张气氛下，双方各自加强军事防御，但两国间关系在不断调整也是事实。由于日本对唐朝怀有戒心，前一次派了遣唐使将唐朝使节送回，第二次却戒心虽然有所解除但仍送至百济。
669年，"大唐遣郭务悰等二千余人[来]"，虽然唐朝目的更多是为了监视查看日本的活动，但人数众多的使团却给日本国内造成了不小的恐慌。
总体来说，白村江之战对日本方面的影响是十分巨大的，也是多方面的，其中最重要的是，日本此战的惨败，使日本的统治者认识到，日本绝没有实力与唐王朝对抗，因此，面对唐王朝的友好态度，日本方面也作出了积极的回应，开始寻求与唐王朝建立友好关系。咸亨元年（670年），日本"遣使贺平高丽"，就是这种心态的反映。几年前，日本为驱逐进入朝鲜半岛的唐军而出兵，现在，却为唐朝最终平定朝鲜半岛而遣使祝贺，充分反映出日本对唐政策的巨大转变。
日本在与唐朝的不断交往中，发现了自身的不足，为谋求自身进步不断派遣遣唐使来华学习，时间持续很长，学习成果十分丰富，双方的友好交流逐渐增多，在武则天在位期间日本曾派出过四次遣唐使。天智天皇八年（669年），"遣小锦中河内直鲸等使于大唐"。这次遣使表面是祝贺唐朝灭高丽，实际主要是表示对唐朝的诚意，缓解双方之间因为战争造成的隔阂。"长安三年，其大臣朝臣真人来贡方物。朝臣真人者，犹中国户部尚书，冠进德冠，其顶为花，分为四散，身服紫袍，以帛为腰带。真人好读经史，解属文，容止温雅。则天宴之于麟德殿，授司膳卿，放还本国"。
总而言之，唐朝在日本威胁到自身利益时能够及时地将其打败，并且很好地维护、保障自己，严密防范敌人，同时在日本没有过多要求的前提下，更多地将精力放在与其友好相处上，当然这种友好相处也是基于对方对唐朝不存在威胁的前提下。面对日本态度的转变，唐朝方面也作出了积极的回应，双方交往逐渐多了起来。武则天还"以其国在日边，故以日本为名"，从此，日本这一国名一直沿用到今天。
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