果實採摘機械手的設計與仿真機械結構設計模具數控工藝夾具
果實採摘工作具有較強的複雜性和較低的自動化程度，目前國內水果的採摘工作主要靠手工完成。21世紀是農用機械化向智能自動化機械過渡的關鍵時期，工業智能自動化對現代農業發展規模化、多樣化和精確化十分重要。本文針對小型柑橘進行採摘機械手的設計，實現果實的全程自動化採摘。
本文通過對果實採摘機械手的採摘環境和採摘特點進行分析，提出一種六自由度小型柑橘採摘串聯機械手。通過設計3種末端執行器機械結構,使得機械手具有多用途作用，並將機械手與相關輔助裝置相結合，實現整個柑橘果園採摘過程的自動化。本論文基於SolidWorks,建立機構的三維模型與仿真分析。根據仿真與試驗的結果得出機械手具有良好的採摘性能。該機構解決了人們採摘高處果實難、果實採摘工作量大和人工採摘具有一定危險性等缺點,實現了小型柑橘等多種果實不受物理損傷的自動化採摘。
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