鲍永字君长，是上党屯留人。他的父亲鲍宣，在哀帝时候担任司隶校尉，为王莽所杀。鲍永年少时就有志向与节操，学习欧阳生的《尚书》。起初担任郡功曹。王莽因为鲍宣不阿附自己，就想灭掉他的子孙。都尉路平揣摩迎合王莽的心意，打算要杀害鲍永。太守苟谏保护鲍永，把他召来担任自己手下的官吏，经常安排他在自己的府中。鲍永于是就屡次向苟谏陈说兴复汉室，除去篡权叛逆的策略。苟谏常劝诫鲍永说：“你谋划机密事却做得不够隐秘，当心祸患累及家人。”鲍永为他的话所打动。等到苟谏死去，鲍永亲自护送他的遗体回到扶风，路平就趁这个机会关押了鲍永的弟弟鲍升。太守赵兴到任，听说这事叹息说：“我接受汉朝廷的册封，却不能成就名节，现在鲍宣为名节而死了，我怎么能害他的儿子啊！”于是就命令县令释放鲍升，又恢复了鲍永的功曹一职。当时，有假冒宫中侍中身份的人住在传舍中，赵兴想要去拜谒。鲍永怀疑其中有诈，劝说赵兴，赵兴不听从仍执意出府，当他驾车前往时，鲍永拔出佩刀割断了马胸前的皮带，赵兴才没有去成。几天后，王莽的诏书果然下达，要求追捕假冒身份的人，鲍永因此而知名。
更始帝(刘玄)二年，鲍永被朝廷征召，连续两次升迁担任尚书仆射，并履行大将军职务。他到了河东，攻打青犊，大破敌军，朝廷封他为中阳侯。鲍永虽身为将帅，然而他乘的车辆所穿的衣服陈旧而俭朴，凭这一特点，而为路上的行人所辨识。
这时赤眉军杀害了更始帝，京城附近的道路被阻断。光武帝(刘秀)即位，派遣谏议大夫储大伯拿着符节征召鲍永到光武所在的地方去。鲍永有所怀疑而没有听从，并扣押了储大伯，派遣使者骑快马赶到长安去打探情况。这才知道更始帝已死，鲍永就为更始发丧，释放了储大伯等人，封存好上将军列侯的印绶，全都遣散了士兵，只用幅巾束发(幅巾谓不着冠，只用幅巾束首)和诸将以及自己的心腹百余人到河内去。光武帝见到鲍永，问他：“你的士兵在哪里？”鲍永离开坐席叩头说：“臣侍奉更始帝，却不能保全他，我确实为率领他的士兵来求得富贵而惭愧，所以全都解散了他们。”当时汉军攻打怀而未能攻下，光武帝对鲍永说：“我攻打怀三天都没能攻下，关东的人都敬畏佩服你，你可以暂且带你的人亲自去城下劝说他们。”于是就授予鲍永谏议大夫之职。到了怀，鲍永就劝说更始帝封的河内太守，于是河内太守就打开城门而降。
当时，董宪的副将屯兵于鲁，危害百姓，朝廷就授鲍永为鲁郡太守。鲍永到了以后，攻打敌军，大败他们，投降的就达数千人。皇帝表彰他的功劳，封他为关内侯，调任杨州牧。正赶上他的母亲去世，鲍永辞去官职，把财产全都分给那些贫苦孤弱的弟子。建武十一年，被朝廷征召担任司隶校尉。皇帝的叔父赵王刘良是尊崇的皇戚，位贵而权重，鲍永因事而弹劾他大不敬之罪，因此朝廷上下一片肃然，官员们没有不小心谨慎的。此时朝廷征召扶风的鲍恢担任都官从事，鲍恢也刚正直耿而不惧强暴有势力的人。皇帝常说：“皇室的内外亲族应收敛一下自己的行为了，这样才能免受二鲍的惩处。”他们两人就是这样地被人惧怕。
鲍永巡视郡县来到霸陵，路上经过更始帝的陵墓，便要引车进入墓地，随从的官员都劝说阻止他。鲍永说：“我曾亲身面向北而侍奉他，哪里有经过他的陵墓却不拜祭的道理！即使因此获罪，我也不会逃避主管部门的惩处的。”于是就下车拜祭，大哭一场，极尽哀痛而离去。向西到达扶风，就杀牛作祭品拜祭苟谏坟墓。皇帝听说这事以后，心中不满，问公卿说：“奉使命出巡却做这样的事，该怎么处置呢？”太中大夫张湛回答说：“仁义是道行的根本，忠诚是道义的主旨。仁义而不忘死去的老朋友，忠诚而不忘故去的君主，这是德行高尚的人啊。”皇帝才心中释然。
