苏武，字子卿，西汉杜陵人。将门出身，他的父亲苏建，曾以校尉身份跟随过卫青从云中出击匈奴，凭着赫赫军功被封为平陵候。苏武年轻时任郎官，后来做了替武帝掌管马厩的官。
马邑之谋后，汉匈关系呈胶着状态。天汉元年，公元前100年，汉武帝派中郎将苏武出使匈奴，以示汉匈和好的意愿。
不料，就在苏武完成了出使任务，准备返回自己的国家时，匈奴上层发生了内乱，苏武一行受到牵连，被扣留下来，并被要求背叛汉朝，臣服单于。
苏武拔刀自杀，被医生救治，好久才苏醒过来，常惠等人痛哭着将苏武抬回驻地。单于很佩服苏武的气节，早晚派人去问候。
几天以后，苏武伤势痊愈，单于派人劝说苏武投降。苏武不愿意，于是单于将苏武囚禁在一个大地窖中，不供应饮食，企图逼其就范。当时正在下着大雪，苏武躺在地上，靠吞雪片和衣服上的毡毛维持，几天后竟然活下来了。匈奴人以为有神灵保佑他，便让苏武去北海牧羊。并对苏武说，等到公羊产下羊奶，你就可以回国了。
与他的同伴分开后，苏武被流放到了人迹罕至的贝加尔湖边。他发现这些羊全是公羊，在这里，单凭个人的能力是无论如何也逃不掉的。唯一与苏武作伴的，是那根代表汉朝使节和一小群羊。苏武每天拿着这根使节放羊，心想总有一天能够拿着回到自己的国家。渴了，他就吃一把雪，饿了，就挖野鼠收集的野果和草籽充饥，冷了，就与羊取暖。这样日复一日，年复一年，使节上挂着的旄牛尾装饰物都掉光了，苏武的头发和胡须也都变花白了。
在贝加尔湖，苏武牧羊长达十九年之久。十几年来，当初下了命令囚禁他的匈奴单于已去世了，汉武帝也死了，汉武帝的儿子汉昭帝刘弗陵继任皇位。公元前85年，匈奴起了内乱，单于没有力量再跟汉朝打仗，又打发使者要求和好了。汉昭帝派出使者来到匈奴，要求放回苏武、常惠等人。匈奴骗使者说苏武已经死了。
第二次，汉朝又派使者到匈奴去。常惠买通了单于的手下人，私底下跟使者见面。使者明白了底细，就严厉地责备单于说：“我们皇上在上林园射下了一只大雁，大雁的脚上拴着一条绸子，是苏武亲笔写的一封信。他说他在北海放羊。您怎么可以骗人呢?”单于听了吓了一大跳，说：“苏武的忠义感动飞鸟了!”他向使者道歉，答应一定送回苏武。
当初苏武出使时，随从的人有一百多，这次跟着他回来的只剩了常惠等几个人了；苏武出使时刚四十岁，在匈奴受难十九年，在昭帝六年，即公元前81年，苏武终于回到了长安，回长安后百姓都出门迎接，称赞他是个有气节的大丈夫。
