1、上一節講了單機器人和外部軸的協調功能，這一節進行外部軸雙機協調功能操作，所謂外部軸雙機協調系統是指2臺機器人與1個外部軸邊協調邊作業的系統，該系統可以同時使用兩個協調程序：R1與外部軸的協調程序（R1+S1），R2與外部軸的協調程序（R2+S1），接下來我們新建弧焊機器人系統，選擇維護模式啟動；
2、如下圖所示選擇兩臺AR1440機器人R1、R2，三個外部軸TURN-1（S1、S2、S3），（按空格鍵進行選擇、按Enter鍵下一步、按Esc返回上一步），外部軸的設定參見上一節，這裡不再贅述；
3、到這一步選擇ARC+ARC，Enter進入下一步，直到彈出對話框選擇YES；
4、如下圖所示對話框，點擊下一步直到完成，機器人設置對話框點擊確定；
5、導入其他3D模型，擺放到合適位置，將R1和R2安放到機器人底座上，如下圖所示；
6、進入維護模式—系統—設置—選項功能，按下圖所示設置，完成後點擊結束（也可進入安川模式直接修改FD參數：順序依次對應FD006/FD007/FD018/FD090）；
7、新建軸組如下圖所示；
8、下一步進行3點校正，選擇機器人—機器人校準—選擇序號01進入下一個界面，然後選擇軸組R1+R2，進行R1和R2協調校準（三點校正）；
9、如下圖讓兩臺機器人TCP點重合，修改確認，記錄C1點；
10、改變兩臺機器人的姿態，分別記錄C2和C3點(TCP不能是同一個點)，完成。參見上一節操作步驟完成4組機器人和外部軸的校正（R1+S2、R1+S3、R2+S2、R2+S3），全部完成後如下圖所示；
11、創建主程序，無軸組，程序類型選擇並行程序（註解：可以使用移動命令的程序稱為機器人程序（通過移動命令使機器人軸及工裝軸動作的程序），不能使用移動命令的程序稱為並行程序（使機器人程序啟動的程序或進行計算和I/O控制的專用程序），主程序名稱MASTER；
12、獨立控制功能：機器人控制櫃可支持同時分別獨立讀取和執行4個不同軸組的程序，這種執行多任務控制的功能稱為獨立控制。執行程序的4個機構分別稱為：主任務、子任務1、子任務2、子任務3，子任務是指執行由主程序啟動的程序。而子任務的程序通過PSTART命令啟動，例如：
13、本例中需要同時使用兩個協調程序，利用獨立控制功能，創建並行主程序，由主程序同時調用兩臺機器人的協調程序，這裡需要用到PSTART命令來調用子程序，並用附加SYNC命令（需開啟FD018參數）來確定主從側關係。主側程序控制外部軸，從側程序隨外部軸動作，在程序命令行中調用的程序後面附加SYNC的為從側，未加SYNC的為主側，並且從側程序在主側程序之前，若兩個程序都未加SYNC，就會出現報警，無法繼續執行程序。如下圖R2_S3為主側程序；
14、在執行程序中（R1_S3和R2_S3），在某些點位為了使兩臺機器人動作保持一致，就需要添加TSYNC命令（TSYNC後面的序號需對應），如下圖所示；
15、完成以上操作後執行主程序，保存、退出。
