首先，我们介绍一个概念，长度当量LU；
LU是length unit的缩写，是长度单位，默认值，相当于编码器的两个脉冲之间所走过的长度。
不同型号的电机，使用的编码器不同，电机速度、尺寸不同，所对应的两个脉冲之间的距离也不相同。脱离了具体的电机和编码器的话，讨论1LU等于多少毫米是没有任何意义的。
西门子家的epos，位移单位为LU，速度单位为1000LU/min，加速度单位为1000LU/S^2。
第二个概念，编码器分辨率：
根据实际的编码器决定了电机转一圈的脉冲个数，对于V90而言其伺服电机存在两种编码器类型:
- 增量型编码器
- 绝对型编码器。
第三个概念，每转脉冲数 (ppr):
使电机转一圈则上级控制器需要发出的脉冲数
- 电子齿轮比 = 编码器分辨率/P29011。 P29011 是电机转一圈需要的脉冲数
- 当P29011=0, 电子齿轮比 = P29012/P29013
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