轿子是从一种竹制小车变化来的，所以“轿”字从“车”。《汉书·严助传》中说：“发兵行数千里，舆轿逾岭。”颜师古注：“轿，谓隧道舆车也。”由此可见，在汉代，轿子是武将行军时乘坐的一种小车。用人抬的轿子，最早出现于南北朝，当时称作“板舆”，也叫“肩舆”或“担子”。《北史》记述了崔挺投奔某郡守时，路过按县，县令派人“板舆送州”的事，用的就是轿子。
唐及五代，轿子开始盛行，不但大官上朝要坐轿，而且连妇女也可以乘轿。《旧五代史》记载了元行钦丧妇后，后唐庄宗赐给他一名宫女，就是派人用轿子抬到他家的。南朱孝宗，曾为皇后设计制造了一种“龙肩舆”，上面装饰着四条走龙，用朱红漆的藤子编成坐椅、踏子和门窗，内设红罗茵褥、软屏夹幔，外有围障和门帘、窗帘。这大概是最早的花轿。
轿子流行开后，轿子的式样、质地、颜色和轿夫数量等方面，开始显出等级和排场的高低大小不同。在南北朝时，百官不论尊卑，除有疾病者外，入朝出使都须乘马，不得擅自坐轿。唐沿袭南北朝旧制，非经特许，众官也不得乘轿。宋代虽无限制，不少大臣也自觉地不随便乘轿。如司马光为相后，皇帝特许他乘轿上朝，但他坚辞不受，一直乘马上朝。王安石罢相后定居南京，外出时陆路骑马，水路乘船。有人劝他备一顶专轿，他说：“古之王公，虽至不道，未尝以人代畜。”坚决不坐人抬的轿子。南宋以后，吏治腐败，士大夫阶层以乘轿为荣，而且比排场、比豪华。
轿子到了清代，盛极前朝，不仅在坐者的等级方面有了严格的规定，就是在轿子的制作、用料、装饰上也有不同规定。像三品以土的官轿，轿围用绿呢，舆人八开横杠，前有顶马，后有跟马；三品以下官轿，轿围用蓝呢，舆人四，更番替换。轿子的发展，使之成为娶亲中迎娶新娘必用的一种民俗。这种花轿，制作精美华丽，与一般作为交通工具的轿子大不一样。
