沿河城村位於北京市門頭溝區西北崇山峻嶺的大峽谷中，劉家峪溝和永定河的交匯處，屬齋堂鎮管轄。沿河城舊屬真保鎮紫荊關所轄，是塞外通往北京的要衝之一。歷史上重要的軍事要塞。
沿河城村的形成與明代京城的軍事防禦有關。在建沿河城之前，此處早在新石器時代就有人類居住。根據記載，金代時已經形成村落。因地處幾條山溝流水匯入永定河入口處，扼守幾道山口水口，故古時稱為“三岔（汊）村”。到了明代，永樂皇帝遷都北京，為了抵禦北方蒙古，北京周邊的關口愈加顯得重要起來。
沿河城地處劉家峪溝和永定河的交匯處，是重要的交通節點，易成為突破口，戰略意義重大。明永樂四年（1406）朝廷於沿城河口設千戶所，景泰二年（1451）於沿河口設官守備，所轄隘口有石港口、東小龍門口、天津關口、洪水口和梨元嶺口等17處。
嘉靖二十三年至二十八年間（1544-1549），明宣大總督翁萬達主持修建了兩道防線，即從居庸關經京西到紫荊關、倒馬關一線的內長城，設立了沿河城守備府，以確保帝都的安全。但蒙古俺答部的鐵騎仍然故伎重施，繞過長城大舉入侵京畿，在齋堂、沿河城一帶大掠而去。明廷因此重新重視起了京西一帶的軍事建設，嘉靖三十二年（1553），沿河口升格為守備公署，後來在隆慶五年至萬曆二年（1571-1574）間，由時任薊州都督同知的戚繼光在東起沿河口西梨元嶺一線建空心敵臺十五座，烽火臺六座，並分兵駐守在總廠四十公里的防線上，其文物遺址時至今日仍是境內旅遊的一道風景線。為了加強防禦，官兵們一代代的戍守，萬曆六年（1578），朝廷下令建立沿河城。
沿河城村坐落於南面城子陀與北面的永定河之間，依山傍水，整個村落地勢較為平坦，南面地勢有所升高，山脈與河流為古村落提供了天然的屏障。沿河城村選址美中不足的是洪水的防治，整個村落南面高於北面，南北城門為水門。由於歷史上曾多次發生水災，居民損失嚴重，因此位於南面山坡上的南門已經堵塞，只留下北門一個水門。
沿河城作為一個軍事要塞，建有城牆防禦工事，整個村落被城牆完全包裹，其防禦的特性使其選擇村落形態時儘量減少邊界的長度以便於城牆環繞，因此整個村落呈現出防禦性集中式的佈局。沿河城村東西長約420米，南北寬約300米，周長1182米。東西設城門，東門為“萬安門”，西門為“永勝門”，南北設有券形水門，四角建有角臺。沿河城的東牆、西牆、北牆為直線，南城牆為弧形，沿河城城牆扶山帶水，呈南高北低的D字形，城門以花崗岩條石為基座，其上壘以青磚。城牆以條石和巨型鵝卵石砌築，外包紫紅色火成岩。
現村落向北側永定河畔和西側發展。沿河城村整體空間格局並沒有嚴謹的幾何特徵，村落內地形變化比較平緩，房屋排列沿平行於等高線的方向佈置。主要街道為兩條東西走向的前街和后街，與之相連有南北走向次巷道，多由瑣碎的菱形或不規則形狀石板砌築。
