晚清驻外公使的派遣，是西方诸国强力敦促与开明官绅诉求革新二者综合作用的结果，起步痛苦而艰辛，过程曲折而坎坷，但是，适时摒弃陈旧古老的封建朝贡体制，确立西方近代使节制度，有裨于清朝迅速融入国际大家庭，在“平等”的基础上开展对外交涉，以更好地维护国家利权。晚清遣使之举遣屡经论争、尝试，光绪元年（1875年），清廷以马嘉理事件为契机，谕命原福建按察使郭嵩焘以候补侍郎简放钦差出使英国大臣，遣使驻外终得实现。以此为嚆矢，轺车络绎，冠盖联翩，清廷依次在东洋、欧美等主要国家派驻出使大臣，外交转型日益加速。
一、外力冲击
《诗经》有曰：“普天之下，莫非王土；率土之滨，莫非王臣”，中国历来自视“天下共主”，一统无外，俯视万邦，对外关系等级森严，不承认“夷狄蛮戎”与“中华帝国”具有对等的国家关系。自古“蕃邦”属国定期遣使朝贡，“天朝”不定期遣使册封，并无特简使臣驻节他国之说。清朝固守千百年来的华夷秩序，在“强敌狼吞，群夷鸱顾”的变局之下，不作丝毫变通，没有设立办理外交的专职机构，依然由礼部与理藩院秉命行事，亦没有派出常驻使臣以联络邦交。虽说西洋诸国大多未载史册，但是实力与古代夷狄不可同日而语，然而，清廷闭关锁国，对此茫然无知，一律以“夷狄”视之，甚至待之“尚不足侪缅甸、安、暹之列”。
早在鸦片战前，英使马嘎尔尼、阿美士德相继率团来华，恳请派员长驻京师，照顾本国商务，却被当时乾隆、嘉庆二帝以“此与天朝体制不合”、“岂能因你国王一人之请，以致更张天朝百余年法度”为由断然回绝
遣使谈判屡遭挫折，大英帝国转而依侍船舰之利，付诸武力，悍然挑起第一次鸦片战争，用洋枪大炮叩开清朝紧闭的国门，西方列强接踵而至，势如惊涛骇浪，晚清传统外交体制遭遇严重挑战。然此时满清实力尚存，战争硝烟散尽，当局依然故我，对西方列强外交变革的呼吁熟视无睹，咸丰皇帝便认为派员驻京“最为中国之害”，严词拒绝英使璞鼎查、法使刺萼尼、美使列卫廉等先后提请的互遣驻使之议。此后，中外冲突再起，天津交兵，京师沦陷，清廷迫不得已因时变革，同意“大清皇帝大英君主意存睦好不绝，约定照大邦和好常规，亦可任意交派秉权大员，分诣大清、大英两国京师。”依据最惠国条款，西方各国公使鱼贯而入，在京常驻，随时往来，而清廷则视此为奇耻大辱，痛心疾首，虽然勉强接受外国公使驻京，但对中国遣使西方一事，依然百般推延，无意执行。
经过两次鸦片战争，清廷腐朽孱弱的情状暴露无遗，列强环伺，鲸吞蚕食，莫之能御，边疆危机陡然升级，而且此时美国、秘鲁、古巴等国家与地区虐待侨胞、迫害华工的丑闻、恶浪层出不穷，当地华民纷纷诉苦求救，吁请派驻使臣给予保护。值此多事之秋，清廷遣使设领日渐提上日程，而西方驻华官员为适应列强侵略中国的需要，推波助澜，不断著书立说，鼓吹辑睦邦交，督促清廷尽快遣使。诸如，海关总税务司赫德撰写《局外旁观论》，建言：“
同治十三年（1874 年），日军突然侵袭琉球、台湾，清廷对此事先毫无察觉，闭目塞听，铸成大错。李鸿章等卿贰大员深感遣使之举“未可再缓”，奏请“特简大臣，轮往兼驻，重其禄赏，而定以年限，以宣威信，通情款。”西方列强侵略中国的加剧，清廷自身不谙洋情的弊病，致使当局痛下决心遣派驻使。