《黃庭經》是道教上清派的基本典籍之一，也被內丹家奉為內丹修煉的重要經典，主要包括《黃庭外景經》和《黃庭內景經》，統稱《黃庭經》。其作者託名老子，傳說為上清派第一代太師魏夫人魏華存所作。
從內容上看，《黃庭經》繼承了漢代神仙家的傳統，詳細論述了人體頭面五官及五臟六腑之神，系統提出了“三丹田”的理論與存思修行方法。其中《內景經》與《外景經》旨意相通，但《內景經》內容更為完備。
《黃庭內景經》之要旨，是將人體分為上中下三部分。上部腦室中有泥丸宮等九宮，內居雄一、雌一等神。泥丸宮即上丹田，位於兩眉間卻入三寸處；
中部胸腹內五臟一腑（心肝肺腎脾膽）部位亦有神居之，其中心神居絳宮為中丹田；
下部腸胃等消化排洩及生殖器官亦各有神，其中臍下三寸的氣海或精門為下丹田，是男子藏精，女子藏胎之處，也是修煉時積精累氣之要穴。
這些說法，在一定程度上反映了戰國秦漢以來傳統中醫學關於人體解剖及器官生理機能的知識，與《黃帝內經素問》等古醫經之說頗有相通之處。不過，《黃庭經》並非醫學著作，而是雜糅仙道方術於醫學的宗教著作。
《黃庭經》認為，人身中有各種各樣的神，人若恆誦經書，守一存真，默唸神名，便能六腑安和，五臟生華，以致長生不死。故《內景經》第七、八章雲：
“至道不煩訣存真，泥丸百節皆有神。發神蒼華字太元，腦神精根字泥丸，眼神明上字英玄，鼻神玉壟字靈堅，耳神空閒字幽田，舌神通命字正倫，齒神崿鋒字羅千，一面之神宗泥丸。泥丸九真皆有房，方圓一寸處此中，同服紫衣飛羅裳，但思一部壽無窮。”
“心神丹元字守靈，肺神皓華字虛成。肝神龍煙字含明，翳鬱導煙主濁清。腎神玄冥字育嬰，脾神常在字魂停，膽神龍曜字威明。六腑五臟神體精，皆在心內運天經，晝夜存之自長生。”
這兩章被認為是《黃庭堅》的精要，《雲笈七籤》雲：“黃庭秘訣，盡於此矣。”只要恆誦詩中神名，便可成仙，所謂“誦之萬過升三天”。
據陶弘景《真誥》卷九記載：方士山世遠“受孟先生法，暮臥先讀《黃庭內景經》一過乃眠，使人魂魄自制煉，恆行此二十一年亦仙矣”。
“書聖”王羲之也寫過此經。據說他是為與道士換鵝而書《黃庭經》（應為《道德經》，唐時傳為《黃庭經》，李白曾有詩云“山陰道士如相見，應寫《黃庭》換白鵝 ”），因此《黃庭經》又俗稱《換鵝帖》，是流傳最廣的王羲之楷書名作之一。後世諸多書法大家，如智永、歐陽詢、虞世南、褚遂良、趙孟頫等，均有臨本傳世。
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