在蜀漢晚期，有一員猛將，深受劉備重用，也一直忠心耿耿為蜀漢，為蜀漢立下了汗馬功勞，卻在劉備死後一直不受諸葛亮重用，還被公認有反骨，最後慘遭殺害，至此蜀漢又失一將，他就是蜀漢徵西大將軍魏延。
魏延早年被封牙門將軍，跟隨劉備征戰四方，曾大破劉璋軍，平定廣漢郡，攻克重鎮雒城，包圍成都。劉備在漢中稱王后，魏延升任漢中太守、鎮遠將軍。劉備稱帝后，魏延又升任鎮北將軍。
劉備去世後，諸葛亮為興復漢室，準備北伐。在第一次北伐中，魏延獻子午谷之計，還自請精兵五千，意圖從子午谷直取長安，但遭到了諸葛亮的反駁。魏延自認為能力僅次於諸葛亮之下，卻不受諸葛亮重用。
之後，魏延再次請求諸葛亮，想像韓信與劉邦那樣，讓自己統領萬兵，與諸葛亮分兵而下，最後會師於潼關，依然遭到了諸葛亮的拒絕。因此，魏延認為自己受到諸葛亮的打壓，還認為自己有才卻不能盡用。
另外，魏延由於性格比較高傲，與丞相參軍楊儀不合，兩人經常發生矛盾，甚至到了勢同水火的地步，因諸葛亮的調解才沒有爆發。
諸葛亮病重前，秘密任命楊儀、費禕、姜維等人為主將，卻讓魏延留守後方。楊儀本就與魏延不合，諸葛亮這一決定直接激化了兩人的矛盾，楊儀自認為高魏延一等，而魏延又不甘心屈於楊儀之下，最後楊儀率軍徐徐退卻，魏延大怒，罵其膽小無能，還趕在楊儀大軍面前，火燒閣道斷了楊儀的路。
至此，兩人的戰爭正式打響，都互相上表彈劾對方造反，而董允、蔣琬又站在楊儀這邊，最後魏延成為眾矢之的，被楊儀的部下馬岱斬殺。事後，楊儀還踩著魏延的頭說："庸奴！你還能再作惡麼？"
但事實上，魏延是一心為蜀漢，可能因為急功近利了一點，漸漸開始與諸葛亮、楊儀等人產生分歧，最後被誣反叛還被冤殺，可謂是十分可惜了。蜀漢後期本就沒什麼大將了，魏延一死，更是一大損失。
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