公元前7世紀末,周室衰微,西戎南侵,平王東遷,移都洛邑,將迤山(今縣境西南瓦窯頭原畔一帶)劃轄秦國。隨著秦國勢力的不斷擴張,秦厲共公二十一年(前456)始在頻山以南設置頻陽縣治(故址在今美原鎮古城村一帶)。秦統一全國後,以頻陽屬內史。
西漢高帝時(前206—前195),以頻陽縣屬河上郡。另於縣境南部設置懷德縣(故址在今華朱鄉懷陽城附近),兩縣均屬內史。景帝時(前156—前141),兩縣同屬左內史。武帝時(前140—前87),又以兩縣歸屬左輔。新莽時(9—23),兩縣屬列尉大夫。東漢時(25—220).並懷德縣入頻陽縣,屬左馮翊。三國時(220—265),歸屬曹魏,仍稱頻陽縣,屬左馮翊。西晉時(265—316),自彭原界(今甘肅省慶陽地區西南)徙富平縣治於懷德故城,與頻陽縣並存。東晉時(317—420),富平一度為苻秦所統治,曾在頻陽縣境內設置土門護軍(故址今薛鎮鄉土木坊)。
北魏太武帝太平真君八年(447),撤土門護軍,將其轄地併入同官縣(今銅川市),遷北地郡至泥陽縣所屬通川(今流典鎮);又並泥陽縣於富平縣。宣武帝景明元年(500),撤原頻陽縣建制,劃同官縣一部,另建土門縣(今薛鎮),隸北地郡。
西魏文帝大統五年(539),富平縣治由懷德故址遷至石川河北岸(今城關鄉古城村一帶)。廢帝三年(554),以富平縣屬宜州(今耀縣)。北周閔帝元年(557),於中華原置中華郡(故址今城關鄉石佛原一帶),富平縣劃歸該郡管轄。武帝建德四年(575),裁中華郡,富平縣改屬左馮翊。
隋文帝開皇三年(583),富平縣改屬京兆郡。煬帝大業二年(606),將土門縣併入華原縣(今耀縣),屬京兆郡。恭帝義寧二年(618),又從華原縣劃出原土門縣轄域,恢復土門縣建置,屬宜君郡。 唐高祖武德元年(618)設置富平道,歸驃騎車騎統轄;不久,改富平道為玄武軍。太宗貞觀十七年(643),廢土門縣。高宗咸亨二年(671),於富平、華原兩縣境域各劃一部,在原土門縣故址另建美原縣。武則天天授元年(690),以美原縣隸於宜州。大足元年(701),以美原縣改屬雍州。玄宗開元年間(712—741),徙富平縣治於義亭城(今華朱鄉舊縣村一帶),屬京兆府。德宗貞元四年(788),定富平縣為赤縣(按:赤縣非縣名,唐代分縣為等,諸等中有赤縣,由京城直接治理),旋升縣為州。哀帝天祐二年(905),劃出美原縣,設置鼎州,隸屬耀州(二州不同級)。
五代時,後梁恢復美原縣,仍屬耀州。末帝貞明元年(915),改鼎州為裕州,隸屬崇州。後唐復以富平縣改屬耀州,美原縣初屬同州,繼屬耀州。至後晉、後漢、後周諸朝,均未變動。
北宋哲宗元祐三年(1088),富平、美原二縣同屬永興路京兆府耀州。
金太宗天會九年(1131),即宋金兩軍“富平之役”後,金人以富平、美原二縣賜齊(金人立劉豫為齊帝,建都大名)。熙宗天眷元年(1138),兩縣又同歸宋。天眷三年(1140),復由宋入金。皇統二年(1142),撤富平縣,以其地併入 美原縣,隸屬耀州。
蒙古軍南下後,恢復富平縣制,與美原同屬耀州。世祖至元元年(1264),將美原縣併入富平縣。至此,富平縣境內再無兩縣並存的情況。
元末明初(1368—1370),富平縣治由義亭城遷至窯橋寨(今老縣城),屬西安府。明末,李自成建大順國於西安,縣治仍設窯橋寨(今富平老城)。
清代,富平縣屬西安府。
民國初,盡廢府州廳制,富平屬陝西省關中道。民國23年(1934),屬陝西省第十行政督察區(專署駐咸陽)。民國37年(1948),改屬第三行政督察區(專署駐耀縣)。
1949年5月4日富平解放。縣人民政府成立後,歸屬三原分區。1950年5月整編後,屬咸陽專區。1953年1月改屬渭南區專員公署(1955年7月改稱渭南專員公署)。1956年10月渭南專員公署撤銷,富平縣直屬陝西省人民委員會管轄。1958年12月,富平縣併入銅川市。1961年8月從銅川市劃出,又恢復富平縣制,復屬渭南專員公署。1969年後屬渭南地區至今。1970年5月13日,富平縣治從老城區遷至新城區(竇村)人民路北端。
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