根據現在的質量守恆定律，木牛流馬類似於永動機，這是不符合歷史規律的，所以不少人認為，所謂木牛流馬純系小說家的杜撰。然而根據史書記載，諸葛亮確實製造過木牛流馬
《三國志諸葛亮傳》記載：“建興九年，亮復出祁山，以木牛運，糧盡退軍，十二年春，亮悉大眾由斜谷出，以流馬運，據武功五丈原，與司馬宣王對於渭南。”儘管上述記載沒有《三國演義》描繪得那麼神奇，但也可以從中看出諸葛亮以木牛流馬運糧的歷史事實 木牛流馬究竟什麼樣的機械呢？《諸葛亮集》中的一段文字，應該是可靠的資料：“木牛者，方腹曲頭，一腳四足，頭人領中，舌著於腹。載多而行少，宜可大用，不可小使；特行者數十里，群行者二十里也。曲者為牛頭，雙者為牛腳，橫者為牛領，轉者為豐足，覆者為牛背，方者為牛腹，垂者為牛舌，曲者為牛助，刻者為牛齒，立者為牛角，細者為牛鞅，攝者為牛鞭軸。牛仰雙轅，人行六尺，牛行四步。載一歲糧，日行二十里，而人不大勞。” 
這段記載，儘管對木牛形象作了描繪，並且下文還對流馬的部分尺寸作了記載，但是因為沒有任何實物與圖形存留後世，多年來，圍繞著木牛流馬，人們作過許多猜測。
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