“伺服”—詞源於希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作：在訊號來到之前，轉子靜止不動;訊號來到之後，轉子立即轉動;當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由於它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統。
下面，讓我們來看一下怎樣通過PLC來控制伺服系統吧。
1. 變量添加
在PLC 變量新建一個變量表，用來存儲伺服軸變量。
2 、工藝對象添加
在“工藝對象”目錄下雙擊“新增對象”，選擇運動控制中第一項定位軸。
3、 基本參數
a. 驅動器：
添加脈衝發生器pulse_1 ，並關聯脈衝輸出變量Q0.0 、方向輸出變量Q0.1 、啟動驅動器變量Q0.3 以及驅動器就緒變量I0.4
4 、 擴展參數
a. 機械：根據電機參數，設置電機每轉的脈衝數、負載位移、旋轉方向。
b. 位置限制：
啟用軟硬限位開關，(軟限位可不勾選)並關聯硬件上下限位開關輸入，都選擇低電平觸發。
c. 動態- 常規：
根據編程習慣，選擇速度限值單位(mm/s)，設置最大轉速(500mm/s)，設置加速減速時間(0.1s)。
d. 動態- 急停
設置急停減速時間。
e. 回原點- 主動
關聯輸入原點開關信號，逼近原點方向選負方向，選擇高電平觸發。逼近速度20就好
5 、 運動控制指令
MC_Power 命令
MC_Reset 命令
MC_Home 命令 Mode = 3
MC_Halt 命令
MC_MoveAbsolute 命令
MC_MoveRelative 命令
MC_MoveVelocity 命令
MC_MoveJog 命令
以下為部分指令講解：
a. MC_Power ：啟用、禁用軸
“MC_Power”運動控制指令可啟用或禁用軸。
必須在定位軸工藝對象已正確組態。沒有待決的啟用/禁止錯誤。的前提下才能夠運行。
運動控制命令無法中止“MC_Power”的執行。
禁用軸(輸入參數“Enable”= FALSE)之後，將根據所選“StopMode”中止相關工藝對象的所有運動控制命令。
b. MC_Reset ：確認故障，重新啟動工藝對象
運動控制指令“MC_Reset”可用於確認“伴隨軸停止出現的運行錯誤”和“組態錯誤”。
在 RUN 模式下完成下載後，可將軸組態下載到工作存儲器。
任何其它運動控制命令均無法中止 MC_Reset 命令。
新的 MC_Reset 命令不會中止任何其它激活的運動控制命令。
c. MC_Home ：使軸歸位，設置參考點
使用“MC_Home”運動控制指令可將軸座標與實際物理驅動器位置匹配。軸的絕對定位需要回原點。可執行以下類型的回原點：
主動回原點(Mode = 3)自動執行回原點步驟。
被動回原點(Mode = 2)被動回原點期間，運動控制指令“MC_Home”不會執行任何回原點運動。用戶需通過其它運動控制指令，執行這一步驟中所需的行進移動。檢測到回原點開關時，軸即回原點。
直接絕對回原點(Mode = 0)將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。
直接相對回原點(Mode = 1)將當前軸位置的偏移值設置為參數“Position”的值。
d. MC_Halt ：停止軸
通過運動控制指令“MC_Halt”，可停止所有運動並以組態的減速度停止軸。 未定義停止位置。
e. MC_MoveAbsolute ：軸的絕對定位
運動控制指令“MC_MoveAbsolute”啟動軸定位運動，以將軸移動到某個絕對位置。
要求軸已啟用並已回原點。
f. MC_MoveJog ：在點動模式下移動軸
通過運動控制指令“MC_MoveJog”，在點動模式下以指定的速度連續移動軸。例如，可以使用該運動控制指令進行測試和調試。
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