KUKA機器人跟電腦通信的問題,正好前段時間折騰過EthernetKRL軟件包,成功地通過TCP/IP協議與機器人通信,在此分享下使用的過程,供有需要的朋友參考探討（C2和C4原理和操作類似，現以C4為例說明）。
EhternetKRL安裝
EhternetKRL是KUKA提供的一個以太網通信功能的軟件包,支持TCP和UDP協議，首先是軟件包的安裝,軟件包的安裝有兩種方式,一種是操作示教器安裝(常用的方法),另一種是通過WorkVisual安裝,通過示教器安裝是常用的方法,這裡只介紹這種方法,先將軟件包複製到U盤裡,如果是壓縮包需要解壓,路徑不要有中文,中文會顯示亂碼,為了方便可以放根目錄,如圖:
然後將U盤插入控制櫃或示教器背後的USB口,最好是插控制櫃上,示教器上的接口太慢了,安裝軟件要在手動模式下(T1/T2),不能選擇程序,且需要專家權限,
登錄專家權限: 主菜單->配置->用戶組
點進去之後先專家,密碼默認是kuka(小寫),點登錄就行了
登錄專家權限之後進主菜單->投入運行->安裝附加軟件,有些版本也叫輔助軟件
進去之後會顯示你已經安裝的軟件包,點左下角的新軟件,
進去之後會顯示你所選目錄下的可用安裝包,默認是E盤,也就是之前插入的U盤,如果不是的話點右下角的配置更改路徑,
然後點右下角的路徑選擇,選好後點旁邊的保存,回到可用安裝包列表,
選中EthernetKRL,點右下角安裝
之後會彈出安裝提示,這一步完了之後重啟一下,至此完了軟件包的安裝.接下來是配置和編程了.
網絡連接
要進行通信肯定得先聯網啦,KRC4可供以太網通信的是KLI接口(KUKA線路接口),看圖:
這很簡單,插根網線就行了,配置機器人IP地址,主菜單->投入運行->網絡配置
需跟你要通信的電腦在同一IP段,我配置為192.168.1.234,子網掩碼255.255.255.0
本體編程配置
接下來是編程,EthernetKRL附帶了幾個例子程序,還有一個測試軟件,我們先拿例程試試吧,
共有三個文件夾,Application裡面是個測試軟件,在電腦上動行的,可以接收來機器人的數據並顯示出來,用來測試通信是否成功.
Config裡是配置文件,Program裡面是KRL程序,運行在機器人上的.
裡邊一共包含三種類型的例子,一個是固定長度的字節流,一個是用XML交換數據,還有不定長度字節流,這裡選擇一種簡單的吧,我們選BinaryFixed,固定長度的字節流,例子中是10字節,
用到的文件就三個,EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急著理裡面是啥意思,照葫蘆畫瓢跑起來再說,
打開BinaryFixed.xml文件,修改IP地址為服務器地址(待會在示教器上改也行)
將BinaryFixed.xml文件複製到機器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目錄下,BinaryFixed.src文件複製到R1下任意路徑,(都需要操作權限)
到這裡就已經完成了,接下來運行試試。
電腦端測試
先打開作為服務器的測試程序EthernetKRL_Server.exe
點擊圖中標註的配置按鈕,選擇例子類型,接收模式,通信端口,網卡號,
例程我們之前用的是固定長度字節流,所以先BinaryFixed,接收模式為自動Autoreply,端口號用默認的59152,網卡號跟據實際情況選擇,需要選與機器人在同一局域網內的網卡,我這裡是6,選好後關閉小窗,點擊綠色三角形運行服務器監聽
可以看到已經在監聽了,狀態欄圖標也會由紅色變為黃色,電腦端等待連接,接下來運行機器人程序,選定BinaryFixed.src
按使能鍵運行,其中藍色框中的就是要發送的數據
運行結束,R變為黑色,沒有任何報錯,這時去服務器端看,已經接收到數據了
對比一下程序裡的數據,一模一樣,到這裡我們就已經成功地跟機器人通信上了
這裡我們只是簡單地運行了例程,要真正用到自己的項目上就需要自己去配置XML文件以及編寫相應的程序,詳細的內容可以參考安裝包裡DOC目錄下的技術文檔.
上位機程序編寫
參照例程和技術文檔,本人還用JAVA寫了一個上位機小程序,機器人在後臺通過以太網實時地發送位姿數據,電腦端接收並顯示出來,我這裡只是顯示,如果做位姿計算,再反饋結果給機器人,就能達到控制機器人的目的,比如做系覺系統,實驗結果附圖:
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