西周滅亡標誌著周王室勢力的衰落。東周建立後，幾個強大的諸侯國之間又展開了激烈的“地盤”爭奪戰。在這個群雄並起的年代，首先稱霸的是齊桓公。
說起齊桓公，要先說齊桓公的哥哥，齊襄公。齊襄公是個十分昏庸無道的君主，曾和已經嫁給魯國君主的妹妹私通，做出了許多有違倫理道德的事，最後還設計陷害了魯國君主。最終，齊襄公也因為荒淫無道，不知收斂而死在自己大臣的刀下。因此，齊國也開始發生了內亂，齊襄公的弟弟公子小白，也就是後來的齊桓公，為了逃避殺身之禍來到了莒國。
雖然齊襄公一生荒淫無道，但這一生卻沒有個一兒半女，所以齊國的王位只能由弟弟繼承。問題是，齊襄公有兩個弟弟，一個是在莒國避難的公子小白，一個是在魯國管仲門下學習的公子糾。兩人聽到齊襄公被殺的消息後，都決定立刻回國繼承王位，現在就看誰能先回到齊國。
公子糾的老師，也就是管仲，知道公子小白在莒國，離齊國很近，按照正常速度來說，一定是公子小白先到齊國。於是管仲帶了30輛兵車，輕騎先行，準備在半路上攔截並殺死公子小白。很快管仲就在一個叫即墨的地方發現了公子小白和他的隨從。管仲當機立斷，立馬彎弓搭箭準備射殺公子小白。箭矢射出之後，不久就聽公子小白的隨從開始嚎啕大哭。管仲以為自己得手了，立馬帶兵馬前往齊國，和公子糾匯合。
只是讓管仲沒有想到的是，公子小白並沒有死。管仲的箭不偏不倚的射中了公子小白衣服上的一個鉤子，公子小白將計就計，立馬咬破舌尖倒地裝死，這才騙過了管仲。等管仲一走，公子小白立馬起身趕往齊國。就這樣，公子小白和他的老師鮑叔牙一行人提前回到了齊國。公子小白一回到齊國，各個大臣和貴族就擁戴他登上了王位，史稱齊桓公。
公子小白登基的消息傳到了魯國，魯國當時的君主是魯莊公，他立即出兵攻打齊國，想趁齊桓公剛剛登基，立足未穩之際，殺齊桓公一個措手不及，然後逼迫齊桓公讓位給公子糾。
齊桓公聽說魯國打來，也不膽怯，立馬發兵與魯國開戰。只是魯莊公沒有想到的是，這一戰他敗的一塌糊塗，最後還差點被俘虜了。戰敗後的魯莊公只好向齊桓公求和。齊桓公給他開出兩個條件，做到了就答應求和：一個是殺死公子糾，另一個是把管仲交給齊國。魯莊公無奈，只好答應了齊桓公的要求。
管仲被魯莊王交給齊國後，齊桓公本想立馬處死管仲，畢竟之前差點被他殺死，可是齊桓公的老師鮑叔牙出面為管仲求情，最終不僅赦免了管仲，還任他為相，讓他幫忙管理國家政事。其實鮑叔牙和管仲的關係本來就非常好，鮑叔牙瞭解管仲，他知道管仲在治國方面比自己能力要強。
管仲也不負眾望，從行政、軍隊和經濟三個方面對齊國進行了一番整頓：在行政方面，管仲提出以鄉、連、裡和軌為級別名稱的地方政府機構；在軍隊方面，他將所有軍隊分左中右三軍，君主齊桓公統率最強大的中軍，國氏和高氏分別統率左右兩軍；在經濟方面，他提出統一貨幣，穩定物價，大開鐵礦，還實現了大規模的海水煮鹽。因為內陸的諸侯國必須依靠齊國來供應食鹽和一些海產品，所以齊國在管仲的變革下，不久就強大了起來。
公元前681年，齊桓公奉天子周僖王的命令，在齊國西南邊境的北杏召開諸侯國盟會，大會上幾乎所有的諸侯國君都推舉齊桓公做盟主，帶領各諸侯國共同對付蠻夷的騷擾。
雖然如此，但是齊國的發展卻並不那麼一帆風順。齊桓公二年，魯莊公十年，齊國和魯國在長勺交戰，魯國軍隊在曹劌的帶領下，打敗了齊國，但是當時的齊桓公霸主地位已經初步形成。他先幫燕國打山戎，又幫邢國打狄人，後來又幫衛國重建了國都。齊桓公在各諸侯中的地位越來越高，雖然齊桓公還沒稱霸，但他在一些諸侯國主眼中已是霸主。
當時周王室在諸侯中的影響力已經日漸衰落。面對周王室當時的情況，齊桓公幫主太子姬鄭繼承了帝位，即周襄王。周襄王即位後，將當時最高的獎賞——祭祀太廟的酒肉，送給了齊桓公，以報答齊桓公幫助自己登上王位。
公元前651年，趁著接受太廟祭祀酒肉的機會，齊桓公在宋國葵丘挾天子大會諸侯訂立盟約：申明盟約各國不亂築堤防，不亂興修水利，不使鄰國遭受水災；互相救濟災荒，並且在災荒年代不禁止糧食流通。盟約還規定，各國間要友好相待，不再擅自分封，並強調了周天子的共主地位。這就是歷史上首次出現“挾天子以令諸侯”的事件，史稱“齊桓公始霸”。
齊桓公一生總計九次會合各路諸侯結盟，歷史上稱為“九合諸侯，一匡天下”，也標誌著中國歷史進入了一個新的階段。
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